本文關鍵詞：無人機三維航路自適應跟蹤控制

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【摘要】：針對無人機自動駕駛儀參數(shù)標稱值偏離實際值情況下的航跡跟蹤問題,提出一種無人機三維航路自適應跟蹤導引律。首先在無人機自動駕駛儀參數(shù)無偏離的條件下,推導出能夠跟蹤三維航路的速度指令、航跡傾斜角指令和航跡方位角指令,并使用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了跟蹤系統(tǒng)全局漸進穩(wěn)定;之后考慮自動駕駛儀參數(shù)標稱值偏離實際值的情況,設計自適應算法在線估計自動駕駛儀參數(shù),得到無人機三維航路自適應跟蹤導引律。仿真實驗表明所提出的自適應跟蹤導引律能夠使無人機在自動駕駛儀參數(shù)偏離條件下有效跟蹤三維航跡。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學電子信息學院;
【關鍵詞】： 航路跟蹤 參數(shù)偏離 導引律 無人機 自適應控制
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61573285)~~
【分類號】：V279
【正文快照】： 0引言近年來,無人機在環(huán)境監(jiān)測、地圖測繪、災難救援、邊境巡邏、態(tài)勢感知、毀傷評估、通信中繼等民用和軍用領域得到了廣泛應用[1]。在多種任務想定中,無人機都需要具有規(guī)劃參考航跡并精確跟蹤該參考航跡的能力[2]。在城區(qū)監(jiān)控和野外搜救等任務中,無人機需要在城市建筑之間或，

本文編號：796625