本文關(guān)鍵詞：全向移動(dòng)平臺(tái)的底盤和動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 全向移動(dòng)平臺(tái) 底盤 動(dòng)力系統(tǒng) 偏差控制

【摘要】：目前,隨著自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線水平的提高,智能化運(yùn)載工具平臺(tái)的移動(dòng)性能對(duì)于工廠、企業(yè)的作業(yè)場(chǎng)地需求和生產(chǎn)效率提高具有重要影響。對(duì)于作業(yè)空問(wèn)有限、承載量較大、有較高運(yùn)載精度要求的工作場(chǎng)所,傳統(tǒng)移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)動(dòng)性、運(yùn)行精度等均存在一定劣勢(shì)。由此,本文基于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)輸裝配這一特定的運(yùn)載平臺(tái)需求,以全向移動(dòng)系統(tǒng)的底盤和動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)為研究對(duì)象,對(duì)其中涉及的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題和設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了深入的分析和探討。首先,本文結(jié)合實(shí)際工程項(xiàng)目需求并基于全向移動(dòng)理論對(duì)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)輸裝配平臺(tái)的底盤和動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)；其次,在此基礎(chǔ)上對(duì)平臺(tái)重心偏移前后的不同工況進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,并利用簡(jiǎn)化的實(shí)車樣機(jī)進(jìn)行了測(cè)試,結(jié)合仿真和測(cè)試結(jié)果分析其運(yùn)行精度及產(chǎn)生偏差的原因；最后,針對(duì)該運(yùn)動(dòng)偏差設(shè)計(jì)了相應(yīng)的偏差控制策略,并利用MATLAB與ADAMS聯(lián)合仿真方法對(duì)該策略的控制效果進(jìn)行了相關(guān)測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明：所設(shè)計(jì)的全向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有良好的移動(dòng)性能,相應(yīng)的偏差控制策略很大程度上可以抑制由裝載重心偏移所引起的橫向和縱向運(yùn)動(dòng)偏差,具有較好的實(shí)際應(yīng)用潛力。本文主要的研究?jī)?nèi)容包括：1.全向移動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)行原理及輥?zhàn)咏７椒ㄑ芯�。首先�?duì)Mecanum輪及全向移動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行了分析,研究輥?zhàn)咏＜庸し椒?并對(duì)常用的母線近似方程進(jìn)行誤差對(duì)比,為裝卸平臺(tái)底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。2.發(fā)動(dòng)機(jī)裝卸平臺(tái)底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。首先對(duì)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)布置方案進(jìn)行確定,基于此對(duì)車架、驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)部件、全向輪結(jié)構(gòu)、儲(chǔ)存裝置等部分進(jìn)行了原理分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并在此基礎(chǔ)上利用有限元軟件ABAQUS對(duì)底盤關(guān)鍵零部件的剛度和強(qiáng)度進(jìn)行分析和校核。3.裝卸平臺(tái)的運(yùn)行工況仿真及簡(jiǎn)化實(shí)車樣機(jī)測(cè)試。基于八輪全向平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)理論,對(duì)平臺(tái)工況進(jìn)行分析,采用ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)平臺(tái)的重心偏移前后兩種情形下的不同工況進(jìn)行仿真,并利用簡(jiǎn)化實(shí)車樣機(jī)進(jìn)行測(cè)試對(duì)比。分析了側(cè)向偏差的原因,為偏差控制提供數(shù)據(jù)支持。4.平臺(tái)重心偏移時(shí)不同工況的偏差控制仿真。基于上述側(cè)向偏差,設(shè)計(jì)有效的控制策略,并利用ADAMS與MATLAB進(jìn)行聯(lián)合仿真,依據(jù)仿真結(jié)果驗(yàn)證該策略的有效性。
【關(guān)鍵詞】：全向移動(dòng)平臺(tái) 底盤 動(dòng)力系統(tǒng) 偏差控制
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：V263.2
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-10
• 1 緒論10-17
• 1.1 課題研究背景和意義10
• 1.2 移動(dòng)平臺(tái)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀10-15
• 1.2.1 履帶式移動(dòng)平臺(tái)10-12
• 1.2.2 氣墊式移動(dòng)平臺(tái)12
• 1.2.3 輪式移動(dòng)平臺(tái)12-15
• 1.3 課題研究?jī)?nèi)容15-17
• 2 Mecanum輪移動(dòng)系統(tǒng)研究17-28
• 2.1 Mecanum八輪移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型17-22
• 2.2 輥?zhàn)蛹庸つ妇�方程的確定22-27
• 2.2.1 輥?zhàn)訋缀谓Ｔ?/span>22-24
• 2.2.2 輥?zhàn)幽妇�加工曲線的確定24-27
• 2.3 本章小結(jié)27-28
• 3 發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)輸裝配平臺(tái)底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)28-49
• 3.1 項(xiàng)目要求和設(shè)計(jì)原則28-29
• 3.1.1 項(xiàng)目要求28
• 3.1.2 設(shè)計(jì)原則28-29
• 3.2 平臺(tái)底盤整體結(jié)構(gòu)方案確定29-30
• 3.3 動(dòng)力系統(tǒng)的匹配30-35
• 3.3.1 動(dòng)力參數(shù)31-34
• 3.3.2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)34
• 3.3.3 減速器34-35
• 3.4 Mecanum輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)35-40
• 3.4.1 Mecanum輪的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)35-36
• 3.4.2 Mecanum輪的設(shè)計(jì)參數(shù)36-38
• 3.4.3 輥?zhàn)咏Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)38
• 3.4.4 輪轂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)38-39
• 3.4.5 Mecanum輪結(jié)構(gòu)和規(guī)格參數(shù)39-40
• 3.5 傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)40-41
• 3.5.1 支座總成設(shè)計(jì)40-41
• 3.5.2 傳動(dòng)軸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)41
• 3.6 儲(chǔ)存箱設(shè)計(jì)41-42
• 3.7 關(guān)鍵部件有限元分析42-47
• 3.7.1 輪轂有限元分析42-44
• 3.7.2 軸承支座有限元分析44-46
• 3.7.3 驅(qū)動(dòng)軸的有限元分析46-47
• 3.8 底盤總裝結(jié)構(gòu)47-48
• 3.9 本章小結(jié)48-49
• 4 不同工況的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)仿真和簡(jiǎn)化實(shí)車樣機(jī)測(cè)試49-72
• 4.1 平臺(tái)運(yùn)行工況理論分析49-51
• 4.2 平臺(tái)運(yùn)動(dòng)仿真模型建立51-54
• 4.2.1 平臺(tái)的幾何模型建立51-52
• 4.2.2 平臺(tái)的仿真模型搭建52-54
• 4.3 平臺(tái)重心無(wú)偏移運(yùn)動(dòng)仿真分析54-60
• 4.3.1 平臺(tái)橫向運(yùn)動(dòng)仿真(X方向)54-56
• 4.3.2 平臺(tái)縱向運(yùn)動(dòng)仿真(Y方向)56-58
• 4.3.3 平臺(tái)原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)仿真58-60
• 4.4 平臺(tái)重心偏移運(yùn)動(dòng)仿真分析60-68
• 4.4.1 平臺(tái)橫向運(yùn)動(dòng)仿真(X方向)61-63
• 4.4.2 平臺(tái)縱向運(yùn)動(dòng)仿真(Y方向)63-66
• 4.4.3 平臺(tái)原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)仿真66-68
• 4.5 基于模型樣機(jī)的運(yùn)行測(cè)試68-71
• 4.6 本章小結(jié)71-72
• 5 平臺(tái)運(yùn)行偏差控制優(yōu)化72-84
• 5.1 橫向運(yùn)動(dòng)(X)工況時(shí)側(cè)向偏差控制優(yōu)化仿真72-79
• 5.1.1 偏差控制策略72-74
• 5.1.2 仿真控制模型的設(shè)計(jì)74-77
• 5.1.3 優(yōu)化仿真結(jié)果分析77-79
• 5.2 縱向運(yùn)動(dòng)(Y)工況時(shí)側(cè)向偏差控制優(yōu)化仿真79-83
• 5.2.1 偏差控制策略79-80
• 5.2.2 仿真控制模型的設(shè)計(jì)80-81
• 5.2.3 優(yōu)化仿真結(jié)果分析81-83
• 5.3 本章小結(jié)83-84
• 6 總結(jié)與展望84-85
• 參考文獻(xiàn)85-87
• 致謝87-88

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳旺;張茂軍;崇洋;熊志輝;;單-雙鏡面組合結(jié)構(gòu)的全向深度獲取系統(tǒng)[J];計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào);2010年06期

2 林小燕,吳永剛,王占山,沈淼;利用無(wú)序獲得更低折射率比范圍內(nèi)的全向反射[J];同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2004年11期

3 李團(tuán)結(jié);蘇理;張琰;;直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的全向滾動(dòng)球形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2006年04期

4 鄧春燕;裴錦華;;全向式氣囊著陸裝置緩沖過(guò)程的仿真研究[J];中國(guó)空間科學(xué)技術(shù);2010年01期

5 毛臣健;周憶;;一種通用的全向視覺(jué)水平邊線快速檢測(cè)方法[J];現(xiàn)代制造工程;2012年02期

6 陳湘生,陳朝輝,羅小剛;巖土工程技術(shù)最新進(jìn)展──全向凍結(jié)施工技術(shù)[J];地下空間;1999年04期

7 王良知;;全向高增益天線[J];安徽大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);1988年03期

8 王賓;馬超;溫秉權(quán);;Mecanum三輪全向移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)[J];機(jī)電工程;2013年11期

9 張煬;郭文彬;邱景輝;;新型超寬帶全向線天線的設(shè)計(jì)與分析[J];裝備環(huán)境工程;2012年04期

10 王鐸寰;;全向聯(lián)結(jié)砌體的應(yīng)用述評(píng)[J];中國(guó)科技信息;2009年03期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 古啟軍;劉磊;陳曉慶;陳超;;導(dǎo)航衛(wèi)星全向測(cè)控方法的研究[A];第三屆中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航學(xué)術(shù)年會(huì)電子文集——S02衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)體制及兼容與互操作[C];2012年

2 盧麒屹;傅光;張志亞;范一鵬;冉濤;;一種帶有寄生貼片的全向印刷天線[A];2010年全國(guó)電磁兼容會(huì)議論文集[C];2010年

3 呂源;沈?qū)W民;龔文斌;;新型全向印刷天線設(shè)計(jì)[A];2009年全國(guó)微波毫米波會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];2009年

4 穆希輝;來(lái)升;杜峰坡;;全向行駛防爆側(cè)面叉車關(guān)鍵技術(shù)研究[A];物流工程三十年技術(shù)創(chuàng)新發(fā)展之道[C];2010年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 孟鑫;MIMO無(wú)線通信系統(tǒng)全向傳輸與信道估計(jì)理論方法研究[D];東南大學(xué);2016年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 朱艷杰;基于麥克納姆輪全向車設(shè)計(jì)與性能研究[D];燕山大學(xué);2016年

2 林宇;大規(guī)模MIMO系統(tǒng)同步及全向傳輸技術(shù)研究[D];東南大學(xué);2016年

3 邢雯麗;8Mecanum輪全向移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模與實(shí)驗(yàn)[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué);2016年

4 劉勇;狹小空間內(nèi)的全向移動(dòng)平臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];江蘇科技大學(xué);2016年

5 王帥;全向移動(dòng)平臺(tái)的底盤和動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];大連理工大學(xué);2016年

6 海丹;全向移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與控制[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2005年

7 林高鵬;全向視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2009年

8 王晶;球形目標(biāo)無(wú)畸變?nèi)蛞曈X(jué)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];重慶大學(xué);2010年

9 張鵬;全向運(yùn)輸架車運(yùn)動(dòng)仿真分析與結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化[D];南京航空航天大學(xué);2011年

10 張鵬;應(yīng)用于LTE系統(tǒng)中的全向吸頂天線[D];華南理工大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：778170