本文關(guān)鍵詞：基于光流的固定翼小型無人機(jī)自主著陸控制

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【摘要】：以固定翼小型無人機(jī)的自主著陸控制為研究背景,提出了一種基于光流的固定翼小型無人機(jī)自主著陸控制方法。該方法首先在分析固定翼飛行器著陸段運(yùn)動(dòng)特性的基礎(chǔ)上,將著陸階段的控制解耦為對(duì)飛行器的橫向控制和縱向控制,然后以跑道線作為特征,計(jì)算其稀疏直線光流場,并結(jié)合攝像機(jī)模型以及光流場和速度場之間的關(guān)系,用跑道線的水平流作為系統(tǒng)反饋,設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)。最后在Simulink環(huán)境下搭建動(dòng)態(tài)仿真系統(tǒng),仿真結(jié)果表明,使用本文方法可以有效實(shí)現(xiàn)飛行器的自主著陸控制。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院;北京機(jī)電工程研究所;新興重工集團(tuán)有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 固定翼飛行器 著陸控制 光流 控制設(shè)計(jì)
【基金】：國防科工局基礎(chǔ)科研項(xiàng)目(B2220132013)資助課題
【分類號(hào)】：V279
【正文快照】： 0引言傳統(tǒng)飛行器特別是民航飛機(jī)的著陸方法依賴于著陸導(dǎo)引系統(tǒng)(landing guidance system,LGS),LGS可為飛機(jī)提供精確的方位、下滑角和距離等引導(dǎo)信息,飛機(jī)依據(jù)這些信息對(duì)準(zhǔn)跑道并按給定的下滑角進(jìn)場和著陸,以保證接地點(diǎn)的偏差在規(guī)定的范圍以內(nèi)。目前導(dǎo)引系統(tǒng)包括儀表著陸系統(tǒng)、

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

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本文編號(hào)：767008