發(fā)布時(shí)間：2017-08-24 04:27

  本文關(guān)鍵詞：基于EKF的多機(jī)載傳感器誤差精確估計(jì)

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【摘要】：基于固定多傳感器誤差估計(jì)EX方法,針對機(jī)載平臺存在姿態(tài)角系統(tǒng)誤差的問題,采用拓展卡爾曼濾波對非線性量測方程線性化近似,利用相同的隨機(jī)點(diǎn)目標(biāo),在對目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)和誤差估計(jì)之間的協(xié)方差不做近似的情況下實(shí)現(xiàn)它們的解耦合,提出了一種改進(jìn)的多機(jī)載傳感器系統(tǒng)誤差精確估計(jì)(EEX)方法。仿真結(jié)果表明,相對于MLRM方法,EEX方法估計(jì)精度提升了近30%。通過目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)得到的傳感器誤差偽測量的加性噪聲都是零均值和方差已知的高斯白噪聲,使得估計(jì)結(jié)果非常接近Cramer-Rao下界(CRLB),說明此估計(jì)方法是一個(gè)充分估計(jì)。
【作者單位】： 電子科技大學(xué);中國電子科學(xué)研究院;
【關(guān)鍵詞】： 多傳感器數(shù)據(jù)融合 機(jī)載傳感器 姿態(tài)角誤差 誤差估計(jì) 拓展卡爾曼濾波 Cramer-Rao下界
【基金】：國防“九七三”項(xiàng)目(6132052014)
【分類號】：V241.6
【正文快照】： 0引言在多傳感器數(shù)據(jù)融合過程中進(jìn)行系統(tǒng)誤差修正是非常必要的,需要先對這些傳感器的測量誤差進(jìn)行估計(jì)。在形成點(diǎn)跡的過程中,修正這些傳感器測量誤差能確保它們的量測值在同一個(gè)坐標(biāo)系下,不然,就有可能導(dǎo)致非常大的航跡誤差甚至?xí)䦟ν粋�(gè)目標(biāo)產(chǎn)生多條航跡[1]。本文考慮一個(gè)非

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1 許自富;阮安路;張樋;魏澤峰;劉昌錦;;無人機(jī)機(jī)載傳感器現(xiàn)場校準(zhǔn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[A];2007'中國儀器儀表與測控技術(shù)交流大會論文集（一）[C];2007年

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本文編號：729192