本文關(guān)鍵詞：自由飛行空間機(jī)器人的遙操作分?jǐn)?shù)階PID控制（英文）

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【摘要】：作為空間操控的重要手段,空間遙操作將趨向于更精細(xì)和更靈活.然而傳統(tǒng)的空間遙操作控制方法難以兼顧操作的精細(xì)性和靈活性.針對(duì)這一問(wèn)題,本文闡述了一種面向自由飛行空間機(jī)器人的遙操作分?jǐn)?shù)階PID控制方法.首先根據(jù)自由飛行空間機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,設(shè)計(jì)了空間遙操作分?jǐn)?shù)階PID控制系統(tǒng).其次,針對(duì)空間遙操作時(shí)滯系統(tǒng)和系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾性要求,基于系統(tǒng)的參數(shù)穩(wěn)定域,對(duì)分?jǐn)?shù)階PID控制器的參數(shù)進(jìn)行整定.最后,數(shù)值仿真和地面遙操作實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了分?jǐn)?shù)階PID控制器的跟蹤性能、抗干擾性、魯棒性和抗時(shí)延抖動(dòng)性能.因此,本文設(shè)計(jì)的分?jǐn)?shù)階PID控制器不僅適合于空間遙操作復(fù)雜時(shí)滯系統(tǒng),而且可以滿足未來(lái)空間遙操作任務(wù)的發(fā)展需求.
【作者單位】： 北京跟蹤與通信技術(shù)研究所;清華大學(xué)航天航空學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 空間遙操作 PID控制 分?jǐn)?shù)階微積分 參數(shù)穩(wěn)定域 D 分割法
【基金】：Supported by National Natural Science Foundation of China(11402004)
【分類號(hào)】：V476;TP242
【正文快照】： 1 IntroductionSpace teleoperation will develop to be“more care-ful and more flexible”in the future[1],such as space pro-cessing and assembly.Being“more careful”requiresthe control system to have small overshoot and preciseresponse,and being“more fle

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

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本文編號(hào)：728304