本文關(guān)鍵詞：基于STM32的六自由度平臺的姿態(tài)測量系統(tǒng)設計

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【摘要】：提出一種新型的六自由度平臺的姿態(tài)測量系統(tǒng)設計方案,該方案是以STM32為主控制器實現(xiàn)對平臺的數(shù)據(jù)采集和姿態(tài)計算.由傳感器得到平臺的加速度、角速度和磁阻數(shù)據(jù),采用四元數(shù)法作為六自由度平臺的姿態(tài)更新算法,經(jīng)互補濾波后得到六自由度平臺的姿態(tài)角,通過無線傳輸?shù)缴衔粰C顯示,并將數(shù)據(jù)存于外接存儲器中.上位機顯示結(jié)果和試驗數(shù)據(jù)表明該六自由度平臺姿態(tài)測量系統(tǒng)是穩(wěn)定可靠的.
【作者單位】： 上海海事大學物流工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 六自由度平臺 STM 姿態(tài)測量 無線傳輸
【分類號】：V416.8
【正文快照】： 六自由度平臺是由運動平臺通過鉸鏈連接6條伸縮桿的一端,而伸縮桿的另一端通過鉸鏈連接下方固定平臺而構(gòu)成的空間并聯(lián)機構(gòu)[1].六自由度平臺在各種訓練模擬器如艦艇模擬器、飛行模擬器中有著非常廣泛的應用,并在飛行器的空間對接模擬試驗中發(fā)揮了重要的作用[2].對于試驗設備的

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本文編號：689280