本文關鍵詞：基于懸停四旋翼位置姿態(tài)信息的風場估計方法研究

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【摘要】：基于四旋翼飛行器懸停狀態(tài)下的位置及姿態(tài)信息,提出了一種離線的風場估計方法。首先根據Dryden大氣紊流模型建立了四旋翼飛行器所處的風場環(huán)境,并通過分析有風情況下旋翼升力的變化,得到旋翼升力與風場信息(風速、風向)的函數關系式;接著利用牛頓-歐拉方法推導出有風擾動下的四旋翼動力學方程,并進一步設計了用于保持飛行器懸停狀態(tài)的PID控制器;最后,基于懸停狀態(tài)下四旋翼飛行器的位置姿態(tài)信息,計算得到飛行器所處的風場環(huán)境信息。MATLAB仿真結果表明所提方法在有紊流干擾的情況下,能夠有效地提取出風場環(huán)境里的主風信息。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學自動化學院;康科迪亞大學機械與工業(yè)工程系;
【關鍵詞】： 控制器 MATLAB 四旋翼飛行器 旋翼升力 Dryden模型 定點懸停 風場估計
【基金】：國家自然科學基金(61473229、60974146)資助
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 在未知近海岸低空區(qū)域中,準確的風場估計對該區(qū)域里風能的探測、開發(fā)和利用有著至關重要的作用[1]。在這樣的應用背景下,傳統(tǒng)陸基測風儀器設備的昂貴和平臺依賴性等弊端就體現(xiàn)了出來。相反的,以無人飛行器(UAV)為主要平臺的風場估計方法因其廉價可回收、方便靈活等特點,成為了

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1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

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本文編號：687121