本文關(guān)鍵詞：面向飛機大部件調(diào)姿的PPPS機構(gòu)球鉸點中心位置閉環(huán)標定方法

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【摘要】：PPPS機構(gòu)球鉸點中心位置對飛機大部件調(diào)姿精度有重要影響,為了解決當前常用的球鉸點中心位置獲取方式在精度或效率上的不足,提出一種PPPS調(diào)姿機構(gòu)球鉸點中心位置的閉環(huán)標定方法。首先,分析了球鉸點中心位置誤差與運動學逆解時定位器位移求解偏差的關(guān)系及大部件位姿變換參數(shù)對其的影響;然后,提出了基于關(guān)鍵特性結(jié)合奇異值分解幾何意義的飛機大部件位姿參數(shù)快速求解方法,使位姿參數(shù)求解過程更加直觀簡捷,同時相較于常用的奇異值分解方法在精度上沒有損失;利用一次調(diào)姿過程前后大部件位姿參數(shù)的變化和定位器的位移反饋,結(jié)合運動學逆解對球鉸點中心的位置進行閉環(huán)標定,最后,以某型號飛機垂尾測試件為例驗證了所提出方法的正確性和實用性。
【作者單位】： 北京航空航天大學機械工程及自動化學院;
【關(guān)鍵詞】： 大部件調(diào)姿 PPPS機構(gòu) 球鉸點中心位置 關(guān)鍵特性 奇異值分解 閉環(huán)標定
【基金】：國家自然科學基金(51175026) 航空高端裝備智能制造技術(shù)工信部重點實驗室項目 數(shù)字化設(shè)計與制造北京市重點實驗室項目~~
【分類號】：V262.4
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20151126.1351.014.html引用格式:雷沛,鄭聯(lián)語.面向飛機大部件調(diào)姿的PPPS機構(gòu)球鉸點中心位置閉環(huán)標定方法[J].航空學報,2016,37(10):3186-3196.LEI P,ZHENG L Y.Closed-loop calibration method of PPPS mechanism ball join

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本文編號：652251