本文關(guān)鍵詞：基于魯棒H_∞的無人機飛行控制系統(tǒng)設(shè)計及實現(xiàn)

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【摘要】：為解決無人機飛行過程中由于外界干擾及被控對象模型攝動引起的系統(tǒng)不確定性問題,提出了一種易于工程實現(xiàn)的魯棒H∞自動駕駛儀設(shè)計方法.建立了描述無人機運動的線性化模型,選取權(quán)函數(shù)并構(gòu)造了廣義被控對象,利用魯棒H∞理論進行了控制器設(shè)計.考慮到硬件實現(xiàn),對魯棒H∞控制器進行了模型降階和離散化,并將離散的控制器代碼植入自動駕駛儀的DSP芯片中.半物理仿真結(jié)果表明,無人機在自動駕駛儀作用下可以準(zhǔn)確跟蹤參考信號,各項運動參數(shù)滿足設(shè)計指標(biāo),魯棒H∞控制器可應(yīng)用于無人機飛行控制系統(tǒng).
【作者單位】： 中國空間技術(shù)研究院載人航天總體部;北京理工大學(xué)宇航學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 魯棒H∞控制器 無人機 自動駕駛儀
【基金】：國際合作項目(The Engineering and Physical Sciences Research Council,UK(EP/F037570/1))
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： 傳統(tǒng)意義上,小型無人機大都使用基于經(jīng)典PID方法的商用自動駕駛儀進行控制,需要反復(fù)進行飛行試驗確定增益.當(dāng)控制回路數(shù)量增加時,PID參數(shù)的調(diào)節(jié)就會變得相當(dāng)復(fù)雜,導(dǎo)致工作量顯著增加.更重要的是,對于小型無人機系統(tǒng)中存在的大量不確定性擾動,PID控制器并不能保證閉環(huán)系統(tǒng)的最，

本文編號：650974