本文關(guān)鍵詞：自動(dòng)鉆鉚機(jī)控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究與開發(fā)

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【摘要】：大型自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)飛機(jī)自動(dòng)化裝配的途徑之一,能夠提高飛機(jī)壽命。為此本文針對鉆鉚機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,主要內(nèi)容如下:⑴根據(jù)飛機(jī)自動(dòng)化鉆鉚工藝,確定控制系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo),設(shè)計(jì)鉆鉚機(jī)控制系統(tǒng)的硬件框架。分析控制系統(tǒng)的難點(diǎn)和重點(diǎn),設(shè)計(jì)其控制流程,結(jié)合鉆鉚機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)特征,設(shè)計(jì)自動(dòng)鉆鉚機(jī)的控制系統(tǒng)。⑵提出了鉆鉚機(jī)位置反解算法。利用向量叉乘的方法測量加工位置的法矢,給出了法矢測量方法和計(jì)算公式。搭建位置反解算法的數(shù)學(xué)模型,給出加工點(diǎn)和末端執(zhí)行器由初始位置調(diào)姿到期望位置時(shí)各軸所需調(diào)整量的位置反解算法。對鉆鉚機(jī)的位置反解算法,進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,驗(yàn)證位置反解算法的準(zhǔn)確性。⑶對鉆鉚機(jī)的功能需求進(jìn)行分析,采用Windows操作系統(tǒng),基于VS2008軟件開發(fā)平臺(tái)進(jìn)行鉆鉚機(jī)控制機(jī)的軟件開發(fā)。結(jié)合鉆鉚機(jī)的位置反解算法和自動(dòng)化鉆鉚工藝,設(shè)計(jì)鉆鉚機(jī)控制指令集。結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)能夠應(yīng)用于鉆鉚機(jī)上,鉆鉚機(jī)位置反解算法正確,控制軟件能控制鉆鉚機(jī)進(jìn)行自動(dòng)化加工。實(shí)驗(yàn)表明鉆鉚機(jī)加工精度滿足飛機(jī)自動(dòng)化裝配的要求,本課題研發(fā)的自動(dòng)鉆鉚機(jī)的控制系統(tǒng)能夠?yàn)槲覈娇帐聵I(yè)的發(fā)展提供了一定的技術(shù)基礎(chǔ)。
【關(guān)鍵詞】：自動(dòng)鉆鉚機(jī) 控制系統(tǒng) 控制軟件 位置反解 指令集
【學(xué)位授予單位】：南京航空航天大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：V262.4
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-12
• 第一章 緒論12-19
• 1.1 引言12
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀12-17
• 1.2.1 飛機(jī)裝配自動(dòng)化鉆鉚技術(shù)12-15
• 1.2.2 數(shù)控系統(tǒng)研究現(xiàn)狀15-16
• 1.2.3 法向檢測技術(shù)16
• 1.2.4 法向調(diào)姿位置反解算法16-17
• 1.3 課題研究的目的與意義17-18
• 1.4 論文章節(jié)安排18-19
• 第二章 鉆鉚機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)19-36
• 2.1 引言19
• 2.2 鉆鉚機(jī)技術(shù)指標(biāo)19-20
• 2.3 自動(dòng)鉆鉚機(jī)結(jié)構(gòu)及自由度20-25
• 2.3.1 鉆鉚機(jī)系統(tǒng)組成20-21
• 2.3.2 鉆鉚機(jī)運(yùn)動(dòng)軸組成21-22
• 2.3.3 機(jī)構(gòu)自由度分析22-25
• 2.4 鉆鉚工藝流程分析25-26
• 2.5 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)26-31
• 2.5.1 功能需求26-27
• 2.5.2 控制模塊劃分27-31
• 2.6 關(guān)鍵元器件選型31-34
• 2.7 控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)34-35
• 2.8 本章小結(jié)35-36
• 第三章 自動(dòng)鉆鉚機(jī)位置反解36-47
• 3.1 引言36
• 3.2 建立坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣36-38
• 3.3 法矢測量38-40
• 3.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解40-44
• 3.4.1 定位運(yùn)動(dòng)學(xué)反解40-41
• 3.4.2 法向調(diào)姿運(yùn)動(dòng)學(xué)反解41-44
• 3.5 調(diào)姿位置反解算法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證44-46
• 3.6 本章小結(jié)46-47
• 第四章 自動(dòng)鉆鉚機(jī)控制軟件的研究與實(shí)現(xiàn)47-66
• 4.1 引言47
• 4.2 控制軟件的功能需求和關(guān)鍵技術(shù)47-49
• 4.3 自動(dòng)鉆鉚機(jī)控制軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)49-57
• 4.3.1 控制軟件操作系統(tǒng)的選擇50
• 4.3.2 控制軟件結(jié)構(gòu)50-51
• 4.3.3 人機(jī)交互界面51-57
• 4.4 指令集的設(shè)計(jì)57-62
• 4.4.1 指令集57-60
• 4.4.2 加工程序編輯60-62
• 4.5 單軸測試實(shí)驗(yàn)62-65
• 4.6 本章小結(jié)65-66
• 第五章 總結(jié)與展望66-68
• 5.1 總結(jié)66
• 5.2 展望66-68
• 致謝68-69
• 參考文獻(xiàn)69-73
• 在學(xué)期間的研究成果及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文73

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王恒升;占德友;黃平倫;陳偉鋒;;Inverse kinematics of a heavy duty manipulator with 6-DOF based on dual quaternion[J];Journal of Central South University;2015年07期

2 王偉;劉立冬;王剛;，

本文編號：632219