本文關(guān)鍵詞：面向多類型目標(biāo)的多無人機協(xié)同搜索

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【摘要】：搜索環(huán)境的復(fù)雜化使得多無人機(UAV)協(xié)同搜索需要面對各種類型的目標(biāo)。針對各類型目標(biāo)的運動特征,采用目標(biāo)存在概率密度相關(guān)的搜索圖方法,在考慮協(xié)同搜索問題特性基礎(chǔ)上,建立合理的目標(biāo)收益函數(shù)。采用集中式與分布式相結(jié)合的集散式控制框架,結(jié)合對搜索圖的探測更新,通過預(yù)測控制及改進匈牙利算法進行多UAV的協(xié)同搜索決策。所用決策方法可在提高搜索效率的同時,有效避免多UAV間可能發(fā)生碰撞的問題。最后,通過與傳統(tǒng)搜索方法進行仿真對比分析,驗證了所提方法的有效性。
【作者單位】： 海軍航空工程學(xué)院控制工程系;
【關(guān)鍵詞】： 多無人機 協(xié)同搜索 Z字形搜索 時敏目標(biāo)
【分類號】：V279
【正文快照】： 0引言隨著無人系統(tǒng)的快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用,無人系統(tǒng)已經(jīng)從傳統(tǒng)的情報、監(jiān)視與偵察任務(wù)擴大到通信中繼、反地/水雷戰(zhàn)、反潛戰(zhàn)、電子戰(zhàn)等軍事領(lǐng)域,但從各國無人系統(tǒng)發(fā)展思路來看,無人系統(tǒng)執(zhí)行情報、監(jiān)視與偵察任務(wù)仍然是當(dāng)前和近期無人系統(tǒng)的基本使命[1]。隨著戰(zhàn)場環(huán)境的復(fù)雜化,，

本文編號：576185