本文關(guān)鍵詞：無(wú)人機(jī)四旋翼飛行姿態(tài)穩(wěn)定性控制優(yōu)化

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【摘要】：在無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)穩(wěn)定性優(yōu)化控制的研究中,針對(duì)系統(tǒng)噪聲復(fù)雜的飛行控制,常規(guī)PID控制器具有一定局限性,控制器的參數(shù)難以自動(dòng)調(diào)整,飛行姿態(tài)穩(wěn)定效果不理想。針對(duì)上述問(wèn)題與難點(diǎn),研究了卡爾曼濾波器與常規(guī)PID控制器相結(jié)合的控制優(yōu)化算法。利用MATLAB平臺(tái)進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的控制器跟蹤性能較為理想。并搭建了以NI MyRIO-1900為核心控制器的硬件平臺(tái)進(jìn)行測(cè)試,飛行試驗(yàn)表明設(shè)計(jì)的卡爾曼濾波PID控制反應(yīng)快,超調(diào)量小。驗(yàn)證了對(duì)于無(wú)人機(jī)四旋翼飛行姿態(tài)穩(wěn)定性控制的優(yōu)化算法可行有效。
【作者單位】： 太原理工大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼飛行器 姿態(tài)控制 卡爾曼濾波
【分類號(hào)】：V249.1
【正文快照】： 1引言四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、相對(duì)載荷能力強(qiáng)、垂直起降和機(jī)動(dòng)性能好,能夠很好地進(jìn)行空中拍攝、監(jiān)視、偵查等功能,在軍事和民用上具備廣泛的應(yīng)用前景。要使飛行器能良好地保持某一個(gè)姿態(tài)進(jìn)而做出各種復(fù)雜動(dòng)作,除取決于良好的機(jī)體設(shè)計(jì)外,還需要具有魯棒性強(qiáng)的飛行控制系統(tǒng)。研

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中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：562436