非線性機械系統(tǒng)普遍存在于現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域,如航天航空系統(tǒng),機器人系統(tǒng),工業(yè)制造系統(tǒng)等。機械系統(tǒng)普遍具有的時變、時滯、變量耦合等非線性特性,給建模和控制造成一定障礙�；谀Ｐ偷膫鹘y(tǒng)控制方法在實際應(yīng)用中凸顯出諸多局限性,如模型依賴、穩(wěn)定性不足、魯棒性差等。設(shè)計一種不依賴于模型的非線性控制器,對于非線性機械系統(tǒng)的控制具有現(xiàn)實意義。為此,論文從數(shù)據(jù)驅(qū)動以及穩(wěn)定性的角度,針對非線性機械系統(tǒng)研究了無模型反演控制策略。在此基礎(chǔ)上,針對控制參數(shù)的反復調(diào)節(jié)問題,在滿足控制系統(tǒng)多個控制性能指標需求下對無模型反演控制參數(shù)進行了多目標優(yōu)化研究。論文的主要內(nèi)容如下:(1)結(jié)合傳統(tǒng)反演控制和在線模型估計方法,提出一種無模型反演控制策略,并對整體控制設(shè)計的穩(wěn)定性、基于模型和無模型的控制器等效性等問題進行分析。(2)以具有時變參數(shù)的實驗直升機系統(tǒng)為研究對象,通過無模型反演控制解決非線性機械系統(tǒng)時變、耦合的控制設(shè)計問題。通過跟蹤不同運動狀態(tài)軌跡的數(shù)值仿真和物理實驗研究,驗證無模型反演控制方法的可行性和有效性。(3)為滿足多個閉環(huán)系統(tǒng)控制性能指標要求,對無模型反演控制參數(shù)進行多目標優(yōu)化研究,為操作人員提供多組滿足工況需求的可行...

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖３－３實驗直升機實驗平臺??Ｆｉｇ．３－３?Ｔｈｅ?ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ?ｓｅｔｕｐ?ｏｆ?ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ?ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ??

?北京化工大學碩士學位論文???系統(tǒng)一致有界，基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ意義穩(wěn)定。由２．３．４等效性分析可以得到，當偽控制系數(shù)％，／７２??遠遠大于實際系數(shù)時，無模型反演控制器與基于模型的反演控制器等效。??３．２．３數(shù)值仿真和物理實驗??采用如圖３－３所示２－ＤＯＦ實驗直升機平臺進行....

圖３－５實驗直升機閉環(huán)控制實驗ＳＩＭＵＬＩＮＫ模塊界面??Ｆｉｇ．３－５?Ｔｈｅ?ＳＩＭＵＬＩＮＫ?ｂｌｏｃｋ?ｄｉａｇｒａｍ?

ｆｒｏｍ?Ｐｒｏｇｉａｉｉ??Ｌ—＊?Ｘ＿ａ？？？＿ｐｒｅｖ?Ｘ＿Ｍ：ｕ????！???????？ｘ．ｄ（ｐｄ）?一＾??１?ＤＯＦ?Ｈｄｉｃｏｆｔｔｅｒ?－??Ｏｏｆｅｄ－ｔｏｃｐ?Ａｃｔｕａｌ?Ｓｖａｅｍ??丨??＊?Ｘ＿？ｍ??Ｌ＊?Ｘ．ｕｎｊｒｅＴ?Ｘ＿ｍｍ?—??？??....

圖３－７俯仰角正弦、偏航角常數(shù)軌跡］眼蹤??Ｆｉｇ．?３－７?Ｔｈｅ?ｓｉｎ?ｗａｖｅ?ｔｒａｃｋｉｎｇ?ｏｆ?ｐｉｔｃｈ?ａｎｄ?ｃｏｎｓｔａｎｔ?ｌｉｎｅ?ｗａｖｅ?ｔｒａｃｋｉｎｇ?ｏｆ?ｙａｗ??

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圖３－８俯仰角常數(shù)、偏航角階躍軌跡跟蹤??Ｆｉｇ．?３－８?Ｔｈｅ?ｃｏｎｓｔａｎｔ?ｌｉｎｅ?ｗａｖｅ?ｔｒａｃｋｉｎｇ?ｏｆ?ｐｉｔｃｈ?ａｎｄ?ｓｑｕａｒｅ?ｗａｖｅ?ｔｒａｃｋｉｎｇ?ｏｆ?ｙａ?

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