近年來,多旋翼無人機(jī)作為航空產(chǎn)品領(lǐng)域的一支新秀,越來越多的被應(yīng)用到軍事和民用領(lǐng)域,引起國內(nèi)外科研人員的廣泛關(guān)注。目前,以四旋翼為代表的偶數(shù)旋翼無人機(jī)發(fā)展日益成熟,但仍面臨一些關(guān)鍵技術(shù)的挑戰(zhàn),如最優(yōu)化設(shè)計(jì)、動(dòng)力與續(xù)航問題等。為了使旋翼無人機(jī)獲得更好的續(xù)航性能,本文設(shè)計(jì)了一款三旋翼無人機(jī),通過在尾部增加一個(gè)舵機(jī),使尾翼可以繞機(jī)臂進(jìn)行偏轉(zhuǎn),從而實(shí)現(xiàn)抵消尾翼反扭力矩的作用。三旋翼無人機(jī)是一種外觀新穎、性能優(yōu)良的旋翼飛行器,相較于四旋翼無人機(jī),由于其節(jié)省了一個(gè)電機(jī)和旋翼,使無人機(jī)結(jié)構(gòu)更加緊湊,減輕機(jī)身重量,從而提高續(xù)航時(shí)間。本文的主要工作如下:首先,本文介紹了三旋翼無人機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和旋翼布局,然后根據(jù)無人機(jī)的飛行原理對三旋翼無人機(jī)進(jìn)行受力和力矩分析,利用牛頓歐拉方程推導(dǎo)出三旋翼無人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型,得出三旋翼無人機(jī)輸出變量之間耦合度高且具有非線性特性,然后基于小角度假設(shè)和低速無風(fēng)的運(yùn)行環(huán)境對三旋翼無人機(jī)模型進(jìn)行簡化,并通過SolidWorks軟件進(jìn)行建模,導(dǎo)出了無人機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。其次,搭建三旋翼無人機(jī)平臺。對三旋翼無人機(jī)硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),分析了三旋翼無人機(jī)重心位置對飛行穩(wěn)定性的影響,由無人機(jī)負(fù)載要...

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1撲翼無人機(jī)Figure1-1Flapping-wingUAV

碩士學(xué)位論文2行器、旋翼無人機(jī)等[8]。撲翼型無人機(jī)是人們長期觀察鳥和昆蟲的飛行特點(diǎn)之后，研究和設(shè)計(jì)出的一種仿生類飛行器[9]。撲翼型無人機(jī)具有機(jī)翼伸縮性好、靈巧輕便、便于偽裝等優(yōu)點(diǎn)，但由于目前對撲翼無人機(jī)空氣動(dòng)力學(xué)模型的建立不完善，撲翼的機(jī)械結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜，同時(shí)由于機(jī)翼的材料也....

圖1-2固定翼無人機(jī)Figure1-2Fixed-wingUAV

碩士學(xué)位論文2行器、旋翼無人機(jī)等[8]。撲翼型無人機(jī)是人們長期觀察鳥和昆蟲的飛行特點(diǎn)之后，研究和設(shè)計(jì)出的一種仿生類飛行器[9]。撲翼型無人機(jī)具有機(jī)翼伸縮性好、靈巧輕便、便于偽裝等優(yōu)點(diǎn)，但由于目前對撲翼無人機(jī)空氣動(dòng)力學(xué)模型的建立不完善，撲翼的機(jī)械結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜，同時(shí)由于機(jī)翼的材料也....

圖1-3旋翼無人機(jī)Figure1-3Multi-rotorUAV

1緒論3件基礎(chǔ)，圖1-3為旋翼無人機(jī)。圖1-3旋翼無人機(jī)Figure1-3Multi-rotorUAV上述中提到，固定翼無人機(jī)的特點(diǎn)是載重較大、續(xù)航時(shí)間相對較長、航程遠(yuǎn)及飛行速度快，在高海拔區(qū)域空氣密度較低的環(huán)境中仍可以可靠運(yùn)行。但其缺點(diǎn)也是非常明顯，如飛行過程中無法在有限的空間....

圖1-4旋翼機(jī)一號Figure1-4GyroplaneNO.1

┬值芄餐?獻(xiàn)餮兄瞥雒??靶?砘?號”的四旋翼飛行器，其龐大的飛行器機(jī)架由交叉鋼管焊接而成，該飛行器沒有飛行控制系統(tǒng)，所以沒有實(shí)現(xiàn)側(cè)飛與轉(zhuǎn)彎，只能勉強(qiáng)升空且飛行時(shí)穩(wěn)定性很差。在首次飛行中飛行器離地不足一米，飛行時(shí)長約為1分鐘，Breguet兄弟后續(xù)對無人機(jī)進(jìn)行了多次改進(jìn)和飛行實(shí)驗(yàn)，....

本文編號：3981238