航天器在工作時,會受到各種振動載荷的干擾,振動干擾對敏感元件影響更大,可能會造成器件失效,為了給航天器件提供一個相對靜態(tài)的環(huán)境,需要對其進行隔振控制。本文主要針對航天器上控制姿態(tài)變換的控制力矩陀螺作為研究對象,設計合適的隔振平臺,采用主被動一體式隔振控制方式,降低負載載荷對器件正常工作時的影響。本文在Stewart平臺基礎上,設計了立方結(jié)構(gòu)六軸隔振平臺,作動器主動部采用音圈電機,對隔振材料進行實驗測試,利用B&K軟件分析出金屬橡膠壓縮率和阻尼、剛度、固有頻率等參數(shù)之間的關(guān)系,根據(jù)技術(shù)要求選取合適壓縮率的金屬橡膠和模具彈簧,支腿間采用柔性鉸接方式來降低沖擊碰撞。主被動一體式隔振控制方式,對高頻段和中低頻段都有較好的隔振效果,主動控制系統(tǒng)采用分散式模糊PID控制,PID控制在工程應用上具有廣泛的使用,加上模糊控制后可以及時的調(diào)整控制參數(shù)來達到更好的隔振效果。為了降低其他頻率段對主動控制的干擾,在主動控制系統(tǒng)中加入基于標準LMS算法的自適應陷波器,通過仿真分析得出可以有效的濾除干擾波信號,在標準LMS算法基礎上提出了對算法的改進,采用考慮次級通道的歸一化算法,即x-NLMS算法,通過...

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-3硬式六軸隔振平臺[12-15]

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文器被動部分的隔振材料用來吸收部分載荷產(chǎn)生的能量，保證平臺具有一定定性[11]。軟式隔振平臺作動器的主動部分一般是直線型音圈電機等，音圈中非機械接觸產(chǎn)生驅(qū)動力，可以對其進行主動控制來調(diào)節(jié)驅(qū)動力大小，一圈電機的行程都為毫米量級。由Intelligent....

圖1-4軟式六軸隔振平臺[16-23]

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文如圖1-4(a)所示的結(jié)構(gòu)為JPL研制的軟式隔振平臺[16][17]，常用于航天器。支腿上的隔振材料由音圈電機構(gòu)成，傳感器位于下平臺基礎部上，采用的最小均方根算法，保證了系統(tǒng)穩(wěn)定。懷俄明大學研制了類似的Wyoming/振平臺[18]，如圖1....

圖2-1Stewart并聯(lián)機構(gòu)原理圖

2章隔振器結(jié)構(gòu)的設計與研般包括隔振器平臺結(jié)構(gòu)設計、作動器的材料進行研究，本章將從這三個方面分析設計平臺結(jié)構(gòu)原理與設計Stewart并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)平臺如圖2-1所示，Stewart平臺由兩個成，支腿與上下兩個平臺鉸接，支腿具有有三個平移方向和三個轉(zhuǎn)動方向的自由度上

圖2-4隔振平臺結(jié)構(gòu)圖

-12-c)安裝力矩陀螺平臺側(cè)視圖圖2-4隔振平臺結(jié)構(gòu)圖選是虎克鉸，相互配合的鉸鏈構(gòu)件之間存在的碰撞，產(chǎn)生沖擊而不利于隔振。設計專MG與衛(wèi)星間有嚴格的相對位置要求，，所以考慮用柔性鉸鏈替代。柔性球副(S)的切口輪廓可以看作是特作用下實現(xiàn)三個軸線的偏轉(zhuǎn)，可以認為具到較低....

本文編號：3935915