發(fā)布時(shí)間：2024-03-23 09:05

　　星載抓捕機(jī)構(gòu)在空間目標(biāo)捕獲任務(wù)中發(fā)揮著重要作用,然而空間捕獲時(shí)的對(duì)接碰撞很容易導(dǎo)致抓捕機(jī)構(gòu)失穩(wěn)。針對(duì)空間捕獲軟對(duì)接問題,設(shè)計(jì)了一種雙模傳動(dòng)軟接觸關(guān)節(jié),既能實(shí)現(xiàn)雙自由度剛性傳動(dòng),同時(shí)可通過阻尼吸振實(shí)現(xiàn)空間六維碰撞的緩沖和卸載。在ADAMS仿真軟件中建立單關(guān)節(jié)星載抓捕機(jī)構(gòu)模型,通過空間單維和六維碰撞下的仿真研究,驗(yàn)證了軟接觸關(guān)節(jié)緩沖和卸載空間六維碰撞的原理及其對(duì)基座與關(guān)節(jié)穩(wěn)定的有效性。進(jìn)一步建立三關(guān)節(jié)星載抓捕機(jī)構(gòu)模型,通過空間六維碰撞下的仿真試驗(yàn),說明了雙模傳動(dòng)軟接觸關(guān)節(jié)在多關(guān)節(jié)抓捕機(jī)構(gòu)中應(yīng)用的有效性。

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【部分圖文】：

圖1軟接觸關(guān)節(jié)三維模型

向空間目標(biāo)捕獲的軟對(duì)接任務(wù)，設(shè)計(jì)了一種兼具剛性驅(qū)動(dòng)能力和柔性接觸能力的雙模傳動(dòng)軟接觸關(guān)節(jié)。首先在ADAMS軟件中建立單關(guān)節(jié)星載抓捕機(jī)構(gòu)模型，分別在單維碰撞和空間六維碰撞下仿真，結(jié)果表明所提出的軟接觸關(guān)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)空間六維空間碰撞的緩沖與卸載；進(jìn)而以三關(guān)節(jié)星載抓捕機(jī)構(gòu)模型為對(duì)象研究了....

圖2軟接觸關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)組成框圖軟接觸關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包含伺服控制器與機(jī)械本體兩

迪衷碩?⒘Φ?可控變量的測(cè)量。(3)閉環(huán)控制功能，實(shí)現(xiàn)星載抓捕機(jī)構(gòu)路徑規(guī)劃等操作的運(yùn)動(dòng)和阻尼控制的閉環(huán)控制。(4)阻尼吸振功能，單關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)空間六維碰撞的卸載和緩沖。(5)雙模切換功能，根據(jù)在軌任務(wù)的不同執(zhí)行階段，離合器件可實(shí)現(xiàn)剛性驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和柔性軟接觸傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的雙模切換。圖1軟接....

圖10單關(guān)節(jié)抓捕機(jī)構(gòu)模型3.1單維碰撞

較虻男??阻尼單元緩沖卸載。由圖9可以看出沿X方向的力Fx(k+1)可以轉(zhuǎn)換為圍繞Okyk軸的旋轉(zhuǎn)力矩Myk和圍繞Ok-1yk-1軸的旋轉(zhuǎn)力矩My（k-1）。同樣，沿Y向的力Fy(k+1)可以轉(zhuǎn)換為圍繞Okxk軸的力矩Mxk和圍繞Ok-1xk-1軸的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩Mx(k-1)。由此可....

圖3旋轉(zhuǎn)阻尼單元

機(jī)械工程學(xué)報(bào)第56卷第19期期162圖3旋轉(zhuǎn)阻尼單元圖4直線阻尼單元2.2軟接觸關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)方案軟接觸關(guān)節(jié)具備雙模切換功能，設(shè)計(jì)十字軸作為連接件。一方面，十字軸的正交旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸可實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)雙自由度剛性傳動(dòng)，若將多關(guān)節(jié)和臂桿耦合成星載抓捕機(jī)構(gòu)則能實(shí)現(xiàn)空間六維路徑規(guī)劃；另一方面，在十字軸....

本文編號(hào)：3935693