無人機(jī)巡線作為電力行業(yè)一種全新的運維方式,是對直升機(jī)和人工巡線的有力補充,不僅減輕了輸電線路運維人員的工作強度,而且提高了巡檢質(zhì)量、效益和效率,將是今后輸電線路運維管理的發(fā)展方向。提出并研制了一套基于無人機(jī)的配網(wǎng)自主巡線導(dǎo)航系統(tǒng),系統(tǒng)主要包含毫米波雷達(dá)模塊、超聲波雷達(dá)模塊、RTK實時動態(tài)測量系統(tǒng)、廣角攝像頭和深度相機(jī),通過運用互補濾波的姿態(tài)解算,融合陀螺儀、加速度計、GPS/RTK的數(shù)據(jù)得到無人機(jī)與水平面的夾角;利用相機(jī)和機(jī)載計算機(jī)進(jìn)行實時圖像處理和模式識別進(jìn)行導(dǎo)線特征獲取,提出了改進(jìn)的Canny邊緣檢測算法,并結(jié)合圖像分割技術(shù)實現(xiàn)了導(dǎo)線的特征提取和識別。現(xiàn)場測試結(jié)果表明,系統(tǒng)可完成對無人機(jī)的遠(yuǎn)程控制,實現(xiàn)了輸電線路無人機(jī)智能導(dǎo)航巡視。

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【部分圖文】：

圖1RTK基站

RTK實時動態(tài)測量技術(shù)是一種基于載波相位觀測的實時差分GPS(RTDGPS）技術(shù)，主要由基站接收機(jī)，流動站接收機(jī)和數(shù)據(jù)鏈路組成[5-7]。在基站上作為參考站安裝接收器，連續(xù)觀察衛(wèi)星，并通過無線電傳輸設(shè)備將相應(yīng)的數(shù)據(jù)實時發(fā)送到流動站，接收GPS衛(wèi)星信號并同時接收基站發(fā)送的數(shù)據(jù)。最....

圖2毫米波雷達(dá)模塊

圖1RTK基站1.2毫米波雷達(dá)

圖3超聲波模塊實物圖

超聲波測距原理是在超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，跟雷達(dá)測距原理相似，超聲波測距的依據(jù)是接收器接到超聲波時的時間差。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物立即返回，超聲波接收器收到反射波立即停止計時[13-14]。圖4深度相機(jī)模塊

圖4深度相機(jī)模塊

圖3超聲波模塊實物圖1.4深度相機(jī)

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