目前無人機在軍事中的發(fā)展與應用十分廣泛,是主要的軍事偵察手段之一,在無人機研究的領域中無人機航路的自動規(guī)劃是尤為重要的一部分。無人機航路規(guī)劃的主要內容是指在限定的區(qū)域內設置無人機的起始點,威脅區(qū)域,著重掃描區(qū)域,終止點等參數(shù)后自動的規(guī)劃出一條最符合無人機飛行條件的航線。如何在復雜的戰(zhàn)場情況下根據(jù)指揮官的要求規(guī)劃出一條高效率的航線對目標區(qū)域進行隱蔽性偵查是無人機航路規(guī)劃的主要研究內容。本文主要內容是針對無人機航路自動規(guī)劃的算法進行研究,首先參考現(xiàn)有的有關無人機航路規(guī)劃的文獻對無人機的發(fā)展歷史、研究背景和目前無人機國內外研究的發(fā)展程度及發(fā)展的趨勢進行介紹。針對無人機航路自動規(guī)劃的問題,提出A^*算法的改進算法,解決了在航路規(guī)劃中的最短路徑問題,并且減少了能源消耗。其次,對無人機執(zhí)行的任務區(qū)域進行二維的建模,其中涵蓋多種影響無人機的航路變化的因素包括:地形威脅區(qū)域及雷達威脅區(qū)域。并且需要對無人機多種自身約束條件進行分析和研究,得出相對應的無人機相關參數(shù)來保證無人機執(zhí)行任務的安全性。再對多種著重掃描區(qū)域圖形進行分析,針對分析結果,提出在不同著重掃描區(qū)域圖形下相對應的最優(yōu)的著...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

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圖表1.2無人機航路規(guī)劃流程圖路規(guī)劃的核心路規(guī)劃中的核心部分就是整體上航路規(guī)劃的算法

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圖表3.1地形威脅圖1即是對任務區(qū)域內山峰地形的模型建立，我們將山峰的底面重合，以高度H的平面為無人機飛行的平面，這時的山峰威脅可表示為

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圖表6.1軟件結構圖機航路規(guī)劃軟件的主要功能模塊無人機自動航路規(guī)劃模塊圖6-2所示，整體表示的是經過無人機自動航路規(guī)劃產生的無人，圖中的右側部分為自動規(guī)劃選項的操作區(qū)，操作區(qū)主要分為一部分是航路的起始點和終止點按鈕的設置；第二部分是任務部分是威脅區(qū)設置；第四部分是航路規(guī)劃....

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