為了更好地測試舵機性能,提高加載系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性,實現(xiàn)電動負(fù)載模擬器(Electric load simulator, ELS)對信號精確跟蹤,同時抑制多余力矩,提出了一種適用于速度控制的新型全局滑模控制方法,以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能和穩(wěn)定性.速度環(huán)采用基于加權(quán)積分切換增益的全局滑�？刂�,選擇動態(tài)滑模面并設(shè)計相應(yīng)的控制律實現(xiàn)連續(xù)切換控制,改善系統(tǒng)動態(tài)性能.利用Lyapunov函數(shù)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析,在穩(wěn)定性分析的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步設(shè)計了滑模觀測器進(jìn)行加載力矩的前饋補償和速度估計.最后,通過Simulink仿真驗證了該速度控制器的有效性.

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【文章目錄】：
0 引 言
1 ELS的結(jié)構(gòu)及數(shù)學(xué)模型
    1.1 ELS的結(jié)構(gòu)
    1.2 ELS的數(shù)學(xué)模型
2 速度滑�？刂破鞯脑O(shè)計
    2.1 滑模面設(shè)計
    2.2 趨近律設(shè)計
    2.3 控制律的設(shè)計
    2.4 穩(wěn)定性分析
3 滑模觀測器設(shè)計
    3.1 觀測器模型
    3.2 觀測器滑模面及趨近律的設(shè)計
    3.3 觀測器控制律的設(shè)計
4 仿真驗證
5 結(jié) 論



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