針對INS/GPS緊組合導航系統(tǒng)非線性模型解算的實時性問題,提出了一種用簡化平方根容積卡爾曼濾波算法(RSCKF)提高緊組合導航系統(tǒng)運算速度的方法,它是在時間更新環(huán)節(jié)將平方根容積卡爾曼濾波(SCKF)簡化,簡化后直接用狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣求取狀態(tài)一步預測和預測協(xié)方差矩陣,避免了原算法中采用求容積點近似計算的復雜過程。仿真實驗將RSCKF算法與SCKF濾波算法、擴展卡爾曼濾波算法(EKF)的結(jié)果對比。結(jié)果表明,RSCKF,SCKF兩種算法的估計精度要明顯高于EKF算法,而且在保證估計精度相當?shù)那闆r下,RSCKF算法可大大降低系統(tǒng)運算量。

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1 平方根容積卡爾曼濾波
2 簡化的平方根容積卡爾曼濾波
3 算法復雜度分析
4 INS / GPS緊組合系統(tǒng)非線性模型
    4. 1 系統(tǒng)狀態(tài)方程線性模型
    4. 2 系統(tǒng)量測方程非線性模型
5 仿真實驗及分析
6 結(jié)論



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