無人機(jī)是無人駕駛飛機(jī)的簡(jiǎn)稱,是由無線電遙控設(shè)備程序控制操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)作為現(xiàn)代科技發(fā)展的產(chǎn)物,在軍用和民用領(lǐng)域正發(fā)揮著越來越重要的作用。在無人機(jī)的眾多發(fā)射方式中,火箭助推發(fā)射無人機(jī)應(yīng)用最為廣泛。對(duì)于火箭助推發(fā)射型無人機(jī)來說,需精確調(diào)整助推火箭推力線并對(duì)無人機(jī)的質(zhì)量特性參數(shù)進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)量,以保證該型無人機(jī)能夠安全發(fā)射,實(shí)現(xiàn)無人機(jī)飛行過程中的精準(zhǔn)控制。但目前對(duì)于無人機(jī)質(zhì)量特性參數(shù)測(cè)量設(shè)備的研究較少,大多不能同時(shí)測(cè)出無人機(jī)的質(zhì)量、質(zhì)心、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等質(zhì)量特性參數(shù)。助推火箭推力線的調(diào)整方法較為復(fù)雜、需反復(fù)調(diào)整、耗時(shí)較長(zhǎng)且精度低。因此,本文以火箭助推發(fā)射型無人機(jī)為研究對(duì)象,主要研究成果如下:通過對(duì)國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的質(zhì)測(cè)設(shè)備、測(cè)量方法以及推力線調(diào)整方法的分析研究,確定了無人機(jī)質(zhì)量特性參數(shù)測(cè)量及推力線調(diào)整一體化設(shè)備的研制方案。根據(jù)傳感器力矩平衡法、扭擺法、推力座修配法的基本測(cè)量原理設(shè)計(jì)質(zhì)測(cè)和推力線調(diào)整一體化設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu),完成了原理樣機(jī)的設(shè)計(jì);完成了無人機(jī)質(zhì)量特性參數(shù)及推力線精調(diào)的集成算法,實(shí)現(xiàn)無人機(jī)質(zhì)量特性參數(shù)及推力線精確調(diào)整一次完成;建立了無人機(jī)與測(cè)試平臺(tái)之間的準(zhǔn)確位置轉(zhuǎn)換算法,將無人機(jī)質(zhì)心轉(zhuǎn)換到無...

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景
    1.2 無人機(jī)質(zhì)測(cè)和推力線調(diào)整的研究意義
    1.3 無人機(jī)質(zhì)心、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測(cè)量方法
        1.3.1 傳感器力矩平衡法測(cè)質(zhì)心
        1.3.2 復(fù)擺法測(cè)慣量
        1.3.3 懸線扭擺法測(cè)慣量
        1.3.4 扭擺法測(cè)慣量
    1.4 推力線精確調(diào)整的方法
        1.4.1 配重重心到推力線法
        1.4.2 推力座修配法
    1.5 本文研究成果及設(shè)備要求
    1.6 本章小結(jié)
第2章 質(zhì)量特性測(cè)試技術(shù)研究
    2.1 引言
    2.2 測(cè)量方案的確定
    2.3 質(zhì)心計(jì)算的數(shù)學(xué)模型
    2.4 無人機(jī)與質(zhì)測(cè)臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化
    2.5 扭擺法測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的數(shù)學(xué)模型
    2.6 本章小結(jié)
第3章 推力線的調(diào)整研究
    3.1 引言
    3.2 推力線調(diào)整的輔助設(shè)備
    3.3 推力線調(diào)整數(shù)學(xué)模型
    3.4 本章小結(jié)
第4章 質(zhì)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.1 引言
    4.2 總體設(shè)計(jì)
    4.3 機(jī)械結(jié)構(gòu)綜述
        4.3.1 質(zhì)量質(zhì)心測(cè)量結(jié)構(gòu)
        4.3.2 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量測(cè)量機(jī)構(gòu)
        4.3.3 測(cè)試功能轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)
        4.3.4 支撐結(jié)構(gòu)
        4.3.5 腳輪和螺旋升降機(jī)
    4.4 功能實(shí)現(xiàn)及轉(zhuǎn)換
        4.4.1 質(zhì)量質(zhì)心測(cè)量的實(shí)現(xiàn)
        4.4.2 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量測(cè)量的實(shí)現(xiàn)
    4.5 調(diào)姿機(jī)構(gòu)
        4.5.1 測(cè)滾轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)計(jì)
        4.5.2 調(diào)姿結(jié)構(gòu)的三級(jí)保護(hù)
        4.5.3 姿態(tài)反饋裝置
        4.5.4 姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.6 傳感器及剛度系數(shù)的標(biāo)定
        4.6.1 傳感器的標(biāo)定
        4.6.2 剛度系數(shù)的標(biāo)定
    4.7 質(zhì)心和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測(cè)量過程
    4.8 本章小結(jié)
第5章 質(zhì)測(cè)系統(tǒng)及推力線仿真分析
    5.1 引言
    5.2 質(zhì)量質(zhì)心測(cè)量仿真
    5.3 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量測(cè)量仿真
    5.4 推力線調(diào)整驗(yàn)證
    5.5 本章小結(jié)
第6章 設(shè)備不確定度估計(jì)及實(shí)驗(yàn)
    6.1 引言
    6.2 測(cè)量設(shè)備不確定度估計(jì)
        6.2.1 質(zhì)量測(cè)量不確定度估計(jì)
        6.2.2 質(zhì)心測(cè)量不確定度估計(jì)
        6.2.3 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不確定度估計(jì)
    6.3 產(chǎn)品測(cè)試
    6.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號(hào)：3800441