玉兔二號月球車在月面巡視探測通過地面遙操作規(guī)劃控制完成.為了最大化每次規(guī)劃的行駛距離,每次行進(jìn)通常在6～9 m之間,使得相鄰導(dǎo)航站點(diǎn)距離較大,所拍攝圖像的尺度、旋轉(zhuǎn)、平移上有較大的變化,圖像重疊度較低且重疊區(qū)分辨率與形態(tài)差異很大,為站點(diǎn)間圖像的自動匹配帶來極大困難,進(jìn)而影響相鄰站點(diǎn)視覺定位的自動化進(jìn)程.針對此問題,本文在前期關(guān)于圖像像素空間分辨率建模的基礎(chǔ)上,結(jié)合任務(wù)實(shí)際新增月面凹凸傾斜等因素對像素空間分辨率的影響,建立了更為通用的像素空間分辨率模型.在此基礎(chǔ)上,推導(dǎo)了不同站點(diǎn)距離、成像距離和月面傾角等因素影響像素空間分辨率的等效關(guān)系,確立了兩兩因素影響分析的最少組合.最后結(jié)合玉兔二號第一、二月晝間所有的站點(diǎn)數(shù)據(jù),分析了像素空間分辨率比值對圖像匹配成功率的影響關(guān)系,對不同類型的影響情況進(jìn)行分類,總結(jié)了不同因素對圖像匹配成功率影響的一般性規(guī)律,給出了實(shí)際任務(wù)中視覺定位對相鄰導(dǎo)航點(diǎn)相對距離和位置選擇的約束準(zhǔn)則,這對巡視探測任務(wù)中導(dǎo)航站點(diǎn)選擇規(guī)則的制定和視覺自動定位能力的提升具有重要的指導(dǎo)意義. 

【文章來源】：中國科學(xué):技術(shù)科學(xué). 2020,50(08)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：14 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3621545