隨著國家軍民融合戰(zhàn)略的布局和推進,我國民用無人機技術(shù)得到快速發(fā)展,市場規(guī)模也不斷擴大,尤其在工業(yè)級市場無人機具有巨大的商業(yè)價值和廣闊的發(fā)展前景。現(xiàn)階段,民用無人機的飛行作業(yè)都是通過專業(yè)操手地面遙控實現(xiàn)的,專業(yè)無人機操手的培養(yǎng)和使用成本很高,在一些對位置控制要求較高的應(yīng)用場景,單純依靠人眼觀察很難達到作業(yè)要求。因此,實現(xiàn)民用無人機的自主飛行具有重要意義。定位是無人機實現(xiàn)自主飛行的基礎(chǔ),而受續(xù)航、體積、重量等因素的影響,軍用無人機的定位導(dǎo)航系統(tǒng)無法應(yīng)用在民用無人機上。本課題針對該問題,綜合考慮成本、功耗、精度以及魯棒性等因素,設(shè)計一種基于聲波的無人機定位系統(tǒng),主要研究內(nèi)容包括:（1）在充分對比分析常見測距定位算法的基礎(chǔ)上,采用有同步的基于到達時間TOA的主動式測距定位方案,對定位方案的功能和性能指標(biāo)進行分析。根據(jù)功能指標(biāo)要求,基于ANT協(xié)議建立以無人機終端為主節(jié)點,聲波定位基站為從節(jié)點的無線通信網(wǎng)絡(luò),實現(xiàn)無人機終端對聲波定位基站的單點廣播以及二者之間的通信。根據(jù)性能指標(biāo)要求,將鎖相環(huán)原理應(yīng)用到多節(jié)點時鐘同步中,結(jié)合ANT協(xié)議的周期性單點廣播特性,提出一種基于微處理器時鐘同步鎖相環(huán)實現(xiàn)方案。... 

【文章來源】：山西大學(xué)山西省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

常見無線通信平臺

圖 3.2ANT 協(xié)議的 OSI 模絡(luò)中的每個節(jié)點都由ANT無線模塊封裝了建立和維護 ANT 連責(zé)應(yīng)用程序級功能的實現(xiàn)，因的 ANT 無線網(wǎng)絡(luò)。主機控制器口連接可以是同步的，也可以是主機MCUANT無線通信模塊串口

安全協(xié)議絡(luò)/傳輸層安全協(xié)議據(jù)鏈路層物理層用A 3.2ANT 協(xié)議的 OSI 節(jié)點都由ANT無建立和維護 ANT級功能的實現(xiàn)，因網(wǎng)絡(luò)。主機控制是同步的，也可以主機MCU


本文編號：3527670