傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)—一種旋翼與固定翼的結(jié)合體無人機(jī)。既能像旋翼無人機(jī)一樣垂直起降,又能像固定翼無人機(jī)一樣高速長時間巡航。雖然傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的優(yōu)點突出,但飛行控制系統(tǒng)和機(jī)體結(jié)構(gòu)的設(shè)計難度很大,目前世界上僅有少數(shù)國家在這個領(lǐng)域的技術(shù)比較成熟。本課題針對傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。首先,調(diào)研傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)在國內(nèi)外的發(fā)展和研究現(xiàn)狀,給出飛行控制系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航技術(shù)以及飛行控制算法的發(fā)展及研究現(xiàn)狀,總結(jié)傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)研究的背景及意義。其次,對傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)進(jìn)行動力學(xué)分析,構(gòu)建動力學(xué)模型。根據(jù)其控制方案,劃分為四旋翼模式和固定翼模式。再通過兩種不同的控制模式,得出各自的操縱方案,并對無人機(jī)進(jìn)行受力分析。對電機(jī)、舵機(jī)等動力部件進(jìn)行建模,分析電源模塊。然后,組合導(dǎo)航部分的設(shè)計,采用四元數(shù)對姿態(tài)角進(jìn)行解算和姿態(tài)估計,采用氣壓計、加速度計、GPS進(jìn)行加權(quán)的高度數(shù)據(jù)融合,并對各個傳感器輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波。對IMU采用物理避震的方式,減少震動的干擾。對各個傳感器進(jìn)行選型并給出電路原理圖。最后,根據(jù)任務(wù)剖面,對傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的各個飛行分任務(wù)進(jìn)行劃分�？刂粕喜捎么塒ID控制,對不同模式下的姿態(tài)、高度... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

MV22魚鷹

圖 1-5 鷹眼無人機(jī) 圖 1-6 黑豹2010 年，傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)“黑豹”（圖 1-6）正式亮，它是由色列航空工業(yè)公研發(fā)的。他在結(jié)構(gòu)上與 “魚鷹”相比具有很大的不同，看上去更像復(fù)合翼的飛機(jī)韓國于 2017 年 4 月發(fā)布一款傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)（圖 1-7），是在韓國貿(mào)易、工業(yè)和能源部的支持下研發(fā)的，命名為 TR-60[10]。圖 1-7 TR-601.2.2 國內(nèi)傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的研究現(xiàn)狀

圖 1-5 鷹眼無人機(jī) 圖 1-6 黑豹2010 年，傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)“黑豹”（圖 1-6）正式亮，它是由色列航空工業(yè)公研發(fā)的。他在結(jié)構(gòu)上與 “魚鷹”相比具有很大的不同，看上去更像復(fù)合翼的飛機(jī)韓國于 2017 年 4 月發(fā)布一款傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)（圖 1-7），是在韓國貿(mào)易、工業(yè)和能源部的支持下研發(fā)的，命名為 TR-60[10]。圖 1-7 TR-601.2.2 國內(nèi)傾轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的研究現(xiàn)狀

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3514986