發(fā)布時(shí)間：2017-05-06 20:06

  本文關(guān)鍵詞：基于STM32的四旋翼飛行器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：四旋翼飛行器屬于欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),具有四個(gè)輸入力和六個(gè)狀態(tài)輸出,其應(yīng)用廣泛卻設(shè)計(jì)困難。以STM32為控制核心,分析并設(shè)計(jì)了四旋翼飛行器的各個(gè)功能模塊和軟件流程。高精度的多路傳感器在協(xié)同工作下,采集飛行器運(yùn)動(dòng)信息并將遙控信號(hào)發(fā)送至STM32處理器,STM32經(jīng)過處理驅(qū)動(dòng)電機(jī)相應(yīng)運(yùn)動(dòng),調(diào)節(jié)飛行器姿態(tài)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,基于STM32的四旋翼飛行器能夠?qū)崿F(xiàn)姿態(tài)調(diào)整、懸停、航拍等功能,驗(yàn)證了其設(shè)計(jì)的合理性。
【作者單位】： 安徽工程大學(xué)安徽省電氣傳動(dòng)與控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： STM 四旋翼飛行器 飛行控制器 姿態(tài)控制
【基金】：安徽高校省級(jí)自然科學(xué)研究重點(diǎn)項(xiàng)目(KJ2013A041) 安徽省大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目(AH201310363005)
【分類號(hào)】：V275.1
【正文快照】： 引言四旋翼飛行器是一種配有4個(gè)螺旋槳且螺旋槳呈十字形交叉的飛行器。與傳統(tǒng)的直升機(jī)不同,四旋翼飛行器只能通過改變螺旋槳的速度來(lái)實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作。由于它是一種六自由度的垂直起降機(jī),非常適合靜態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)條件下飛行,所以它在軍事和民用領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用[1]。但是四旋翼飛行

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前8條

1 梁延德;程敏;何福本;李航;;基于互補(bǔ)濾波器的四旋翼飛行器姿態(tài)解算[J];傳感器與微系統(tǒng);2011年11期

2 龐慶霈;李家文;黃文浩;;四旋翼飛行器設(shè)計(jì)與平穩(wěn)控制仿真研究[J];電光與控制;2012年03期

3 劉乾;孫志鋒;;基于ARM的四旋翼無(wú)人飛行器控制系統(tǒng)[J];機(jī)電工程;2011年10期

4 呂強(qiáng);郭善亮;王冬來(lái);王珂珂;;基于DSP四旋翼飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)與數(shù)字工程;2011年07期

5 侯永鋒;陸連山;高尚德;劉雨生;;基于PD算法的四旋翼飛行器控制系統(tǒng)研究[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2012年03期

6 楊明志;王敏;;四旋翼微型飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2008年04期

7 劉峰;呂強(qiáng);王國(guó)勝;王東來(lái);;四軸飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2011年03期

8 郭曉鴻;楊忠;楊成順;黃宵寧;黃同高;張海黎;;一種基于STM32的四旋翼飛行器控制器[J];應(yīng)用科技;2011年07期

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王帥;魏國(guó);;卡爾曼濾波在四旋翼飛行器姿態(tài)測(cè)量中的應(yīng)用[J];兵工自動(dòng)化;2011年01期

2 江斌;孫志鋒;;四旋翼飛行器自主航行的設(shè)計(jì)[J];電子技術(shù);2012年02期

3 吳成富;劉小齊;袁旭;;四旋翼無(wú)人機(jī)建模及其PID控制律設(shè)計(jì)[J];電子設(shè)計(jì)工程;2012年16期

4 張浩;任芊;;四旋翼飛行器航姿測(cè)量系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合方法[J];兵工自動(dòng)化;2013年01期

5 吳成富;劉小齊;馬松輝;;四旋翼無(wú)人機(jī)建模及其四元數(shù)控制律設(shè)計(jì)[J];飛行力學(xué);2013年02期

6 黃延楓;潘銳暉;陳國(guó)慶;;基于數(shù)字串級(jí)控制系統(tǒng)的3D空翻四旋翼[J];電子技術(shù)與軟件工程;2013年16期

7 王欣峰;任淑萍;;基于LPC2138的四旋翼飛行控制器設(shè)計(jì)[J];工業(yè)控制計(jì)算機(jī);2013年09期

8 熊艷海;董廣忠;王天鵬;邵長(zhǎng)星;;基于DSP的微小型四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];電子技術(shù);2013年10期

9 鐘麗娜;王君浩;王融;;基于磁傳感器的四旋翼飛行器自主導(dǎo)航設(shè)計(jì)[J];重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué));2013年12期

10 余萍;張虎;張潔;;飛滑式巡線機(jī)器人控制電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];電子技術(shù)應(yīng)用;2013年11期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 魏麗文;四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

2 刁琛;四旋翼無(wú)人飛行器的非線性自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)[D];天津大學(xué);2010年

3 殷強(qiáng);四旋翼無(wú)人機(jī)自主控制系統(tǒng)研究[D];天津大學(xué);2012年

4 程廣明;四旋翼直升機(jī)的建模與飛行控制研究[D];哈爾濱理工大學(xué);2011年

5 喬維維;四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)研究與仿真[D];中北大學(xué);2012年

6 何環(huán)飛;四旋翼無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2009年

7 黃牧;基于反步法的微型四旋翼無(wú)人飛行器非線性自適應(yīng)控制研究[D];天津大學(xué);2009年

8 彭貞慧;小型四旋翼無(wú)人直升機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2010年

9 郭曉鴻;微型四旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];南京航空航天大學(xué);2012年

10 劉杰;四軸飛行器研究與設(shè)計(jì)[D];南京郵電大學(xué);2013年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前8條

1 聶博文;馬宏緒;王劍;王建文;;微小型四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù)[J];電光與控制;2007年06期

2 單海燕;;DI/QFT控制器在四旋翼無(wú)人直升機(jī)飛行控制中的應(yīng)用[J];電光與控制;2008年12期

3 劉慧英;范寶山;;基于STM32的多步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)研究[J];測(cè)控技術(shù);2010年06期

4 楊明志;王敏;;四旋翼微型飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2008年04期

5 崔爾杰;智能微型飛行器——從仿生學(xué)得到啟示[J];科學(xué)中國(guó)人;2004年04期

6 關(guān)永平,胡學(xué)平,于召里,呂宏挺,蔡延江;基于Matlab 6.x的Kalman濾波器的設(shè)計(jì)與仿真[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2004年18期

7 汪芳;朱少華;雷宏杰;;基于卡爾曼濾波器的數(shù)字式捷聯(lián)航姿系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)[J];中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2008年02期

8 王玲玲;富立;陳三;;基于低成本IMU的捷聯(lián)航姿系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2009年04期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 陳茜茜;微型無(wú)線圖像傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D];電子科技大學(xué);2005年

2 陳麗;基于三維磁探測(cè)的彈丸姿態(tài)角檢測(cè)技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2009年

3 黃溪流;一種四旋翼無(wú)人直升機(jī)飛行控制器的設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2010年

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳仁良;懸停狀態(tài)旋翼尾跡研究及氣動(dòng)特性計(jì)算[J];空氣動(dòng)力學(xué)學(xué)報(bào);1995年03期

2 宋文萍,韓忠華,王立群,楊愛明,喬志德;旋翼槳尖幾何形狀對(duì)旋翼氣動(dòng)噪聲影響的定量計(jì)算分析[J];計(jì)算物理;2001年06期

3 薛海峰,向錦武,張曉谷;前飛狀態(tài)旋翼動(dòng)穩(wěn)定性及自由度間相互作用研究[J];航空動(dòng)力學(xué)報(bào);2004年05期

4 梅衛(wèi)勝，焦昌富;懸停狀態(tài)下旋翼模型槳葉氣彈穩(wěn)定性試驗(yàn)研究[J];南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);1994年04期

5 翁梓華，許鐘，王適存;直升機(jī)旋翼系統(tǒng)可靠性分析方法研究[J];南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);1995年04期

6 王適存,徐國(guó)華;直升機(jī)旋翼空氣動(dòng)力學(xué)的發(fā)展[J];南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2001年03期

7 曹義華,王吉飛,余志強(qiáng);CFD開拓了旋翼空氣動(dòng)力學(xué)的研究新領(lǐng)域[J];國(guó)際航空;2001年05期

8 蕭秋庭;直升機(jī)旋翼陣風(fēng)響應(yīng)研究[J];飛行力學(xué);1994年04期

9 忻志明 ,胡國(guó)清;“黑鷹”直升機(jī)的新型旋翼槳葉[J];國(guó)際航空;1994年07期

10 徐國(guó)華，王適存;旋翼尾跡分析的曲渦元模型的改進(jìn)[J];南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)(英文版);1995年02期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 吳志剛;秦強(qiáng);;影響旋翼軸載荷測(cè)試精度的因素分析[A];2011航空試驗(yàn)測(cè)試技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2010年

2 韓忠華;宋文萍;喬志德;;基于FW-H方程的旋翼氣動(dòng)聲學(xué)計(jì)算研究[A];2003’全國(guó)流體力學(xué)青年研討會(huì)論文集[C];2003年

3 劉夏石;;復(fù)合材料旋翼氣動(dòng)彈性剪裁技術(shù)[A];第三屆民用飛機(jī)先進(jìn)制造技術(shù)及裝備論壇論文匯編[C];2011年

4 黃信安;翁梓華;陳智敏;陳綿龍;金云麟;;微型飛行器的研究進(jìn)展[A];福建省科協(xié)第三屆學(xué)術(shù)年會(huì)裝備制造業(yè)專題學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2003年

5 楊愛明;翁培奮;喬志德;;懸停旋翼跨聲速無(wú)粘流場(chǎng)計(jì)算中的多重網(wǎng)格方法[A];計(jì)算流體力學(xué)研究進(jìn)展——第十二屆全國(guó)計(jì)算流體力學(xué)會(huì)議論文集[C];2004年

6 招啟軍;徐國(guó)華;;直升機(jī)旋翼前飛流場(chǎng)的高階格式數(shù)值模擬[A];計(jì)算流體力學(xué)研究進(jìn)展——第十二屆全國(guó)計(jì)算流體力學(xué)會(huì)議論文集[C];2004年

7 韓忠華;張科施;宋文萍;喬志德;;旋翼翼型主動(dòng)流動(dòng)控制的數(shù)值分析[A];慶祝中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

8 喬志德;楊愛明;;運(yùn)動(dòng)嵌套網(wǎng)格方法及前飛旋翼的N-S方程數(shù)值模擬[A];第十屆全國(guó)計(jì)算流體力學(xué)會(huì)議論文集[C];2000年

9 黃明恪;;直升機(jī)全機(jī)氣動(dòng)數(shù)值計(jì)算[A];計(jì)算流體力學(xué)研究進(jìn)展——第十二屆全國(guó)計(jì)算流體力學(xué)會(huì)議論文集[C];2004年

10 李春華;陳平劍;;時(shí)間推進(jìn)自由尾跡方法計(jì)算俯仰機(jī)動(dòng)時(shí)旋翼的尾跡和入流特性[A];探索 創(chuàng)新 交流——第三屆中國(guó)航空學(xué)會(huì)青年科技論壇文集（第三集）[C];2008年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 本報(bào)記者 胡曉軍;旋翼飛天[N];光明日?qǐng)?bào);2010年

2 李將輝;我國(guó)旋翼無(wú)人機(jī)研究取得重要進(jìn)展[N];人民政協(xié)報(bào);2009年

3 蔡金祖;“圓盤旋翼”:又一個(gè)“變形金剛”?[N];中國(guó)國(guó)防報(bào);2010年

4 周_g;旋翼奇兵EC-635[N];中國(guó)國(guó)防報(bào);2010年

5 蘇宜伯;雙“鷹”比翼[N];中國(guó)國(guó)防報(bào);2009年

6 夏傳順;直升機(jī)：俄米-8換“翅”[N];中國(guó)國(guó)防報(bào);2007年

7 王華明;直升機(jī)的飛行與操縱[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2000年

8 本報(bào)專稿 渠洋;俄卡—52武裝直升機(jī)強(qiáng)勢(shì)推出[N];世界報(bào);2008年

9 張呈林;直升機(jī)旋翼技術(shù)的發(fā)展[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2000年

10 崔璽康;以色列研制戰(zhàn)場(chǎng)救援無(wú)人機(jī)[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2007年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 虞志浩;旋翼柔性多體系統(tǒng)氣動(dòng)彈性研究[D];南京航空航天大學(xué);2012年

2 王博;基于CFD方法的先進(jìn)旋翼氣動(dòng)特性數(shù)值模擬及優(yōu)化研究[D];南京航空航天大學(xué);2012年

3 王紅州;基于模態(tài)修型的旋翼氣彈動(dòng)力學(xué)多目標(biāo)減振優(yōu)化研究[D];南京航空航天大學(xué);2010年

4 徐廣;新型槳尖彈性旋翼氣動(dòng)特性的Navier-Stokes方程數(shù)值模擬[D];南京航空航天大學(xué);2010年

5 宋辰瑤;基于尾跡分析的旋翼旋轉(zhuǎn)噪聲計(jì)算及槳-渦干擾噪聲研究[D];南京航空航天大學(xué);2010年

6 孫傳偉;直升機(jī)飛行動(dòng)力學(xué)模型與飛行品質(zhì)評(píng)估[D];南京航空航天大學(xué);2002年

7 李春明;智能旋翼的振動(dòng)控制研究[D];南京航空航天大學(xué);2001年

8 彭名華;直升機(jī)總體多學(xué)科設(shè)計(jì)優(yōu)化研究[D];南京航空航天大學(xué);2009年

9 周新春;撲翼微型飛行器多學(xué)科設(shè)計(jì)優(yōu)化研究[D];南京航空航天大學(xué);2009年

10 王小青;無(wú)人直升機(jī)建模與控制技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2009年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 許云清;四旋翼飛行器飛行控制研究[D];廈門大學(xué);2014年

2 馬旭東;電控旋翼槳距自適應(yīng)控制方法研究[D];南京航空航天大學(xué);2009年

3 李春華;旋翼流場(chǎng)氣動(dòng)干擾計(jì)算與分析[D];南京航空航天大學(xué);2004年

4 陳曉;新型橫列式直升機(jī)剛性旋翼氣動(dòng)性能分析[D];南京航空航天大學(xué);2012年

5 蔡偉明;微型直升機(jī)旋翼的氣動(dòng)力計(jì)算[D];西北工業(yè)大學(xué);2005年

6 彭延輝;直升機(jī)旋翼槳—渦干擾氣動(dòng)噪聲的研究[D];南京航空航天大學(xué);2004年

7 趙鑫;電控旋翼直升機(jī)飛行動(dòng)力學(xué)特性研究[D];南京航空航天大學(xué);2009年

8 唐懋;基于Arduino兼容的Stm32單片機(jī)的四旋翼飛行器設(shè)計(jì)[D];廈門大學(xué);2014年

9 萬(wàn)俊明;基于N-S方程的旋翼翼型設(shè)計(jì)方法研究[D];南京航空航天大學(xué);2010年

10 孔天恒;基于Radar-scanner/INS的微小型旋翼無(wú)人機(jī)室內(nèi)組合導(dǎo)航與控制的研究[D];浙江大學(xué);2014年

  本文關(guān)鍵詞：基于STM32的四旋翼飛行器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：349044