發(fā)布時(shí)間：2021-10-26 19:48

　　針對(duì)四旋翼無人機(jī)參數(shù)不確定性和對(duì)外部干擾敏感的問題,提出一種基于線性自抗擾的軌跡跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。線性自抗擾能夠很好地克服無人機(jī)的強(qiáng)耦合性、模型不確定性以及外部干擾問題。將四旋翼無人機(jī)的軌跡跟蹤控制系統(tǒng)分為內(nèi)外兩個(gè)環(huán)路,內(nèi)環(huán)采用線性自抗擾控制器,外環(huán)采用簡單的PD控制器。在仿真平臺(tái)上對(duì)線性自抗擾控制系統(tǒng)進(jìn)行軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn),并與傳統(tǒng)的PID控制系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比分析。通過仿真實(shí)驗(yàn)證明,所設(shè)計(jì)的線性自抗擾控制器不僅能夠很好地估計(jì)并補(bǔ)償系統(tǒng)所受內(nèi)外部干擾,而且對(duì)四旋翼無人機(jī)參數(shù)的不確定性具有較強(qiáng)的魯棒性,能夠滿足無人機(jī)姿態(tài)調(diào)節(jié)快速和高穩(wěn)定度的控制要求,性能指標(biāo)明顯優(yōu)于PID控制器。 

【文章來源】：電光與控制. 2019,26(03)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 自抗擾控制原理
2 基于線性自抗擾的四旋翼無人機(jī)軌跡跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3 控制器設(shè)計(jì)
4 基于線性自抗擾的四旋翼無人機(jī)穩(wěn)定性分析
5 仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
6 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]四旋翼飛行器的自抗擾飛行控制方法[J]. 劉一莎,楊晟萱,王偉.  控制理論與應(yīng)用. 2015(10)
[2]基于PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四旋翼飛行器控制算法研究[J]. 胡錦添,舒懷林.  自動(dòng)化與信息工程. 2015(01)
[3]無人旋翼機(jī)線性自抗擾航向控制[J]. 彭艷,劉梅,羅均,謝少榮.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2013(08)
[4]線性自抗擾控制器的穩(wěn)定性研究[J]. 陳增強(qiáng),孫明瑋,楊瑞光.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2013(05)
[5]欠驅(qū)動(dòng)四旋翼無人飛行器的滑模控制[J]. 王璐,李光春,王兆龍,焦斌.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2012(10)
[6]自抗擾控制器及其應(yīng)用[J]. 韓京清.  控制與決策. 1998(01)

碩士論文
[1]小型四旋翼無人機(jī)軌跡規(guī)劃算法研究[D]. 陳雯雯.青島理工大學(xué) 2015
[2]基于魯棒與完全跟蹤控制的四旋翼無人直升機(jī)飛控系統(tǒng)研究[D]. 張?jiān)儡?哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3460100