混凝土建筑設(shè)施容易開(kāi)裂產(chǎn)生裂縫,不僅影響美觀,降低耐久性,甚至還會(huì)對(duì)人民生命財(cái)產(chǎn)造成威脅。傳統(tǒng)建筑物檢測(cè)方法為人工檢測(cè),其存在主觀性強(qiáng)、效率低甚至對(duì)危及監(jiān)測(cè)人員安全等問(wèn)題。近幾年無(wú)人機(jī)大受熱捧,已經(jīng)有人開(kāi)始研究在建筑物檢測(cè)工作中采用無(wú)人機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn),然而絕大部分都屬于手動(dòng)控制,其檢測(cè)效果很大程度上取決于飛手的操作水平,主觀性強(qiáng),并且容易出現(xiàn)事故。為了滿足不斷發(fā)展的建筑物檢測(cè)事業(yè)需要,本文通過(guò)無(wú)人機(jī)平臺(tái)來(lái)進(jìn)行對(duì)建筑物的檢測(cè)。根據(jù)建筑尺寸信息預(yù)設(shè)無(wú)人機(jī)飛行路徑,通過(guò)無(wú)人機(jī)攜帶的攝像頭采集建筑物表面圖像,最后離線進(jìn)行圖像處理完成檢測(cè)。在基于建筑物檢測(cè)的基礎(chǔ)上,本文主要深入進(jìn)行無(wú)人機(jī)定位導(dǎo)航系統(tǒng)方面的研究,論文的主要內(nèi)容如下:（1）開(kāi)展了無(wú)人機(jī)定位導(dǎo)航系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)IMU（Inertial Measurement Unit）與光流組合定位導(dǎo)航系統(tǒng)以及系統(tǒng)的軟硬件整體結(jié)構(gòu),研究了無(wú)人機(jī)建筑物檢測(cè)基本流程,分析了檢測(cè)過(guò)程中的技術(shù)難點(diǎn),對(duì)無(wú)人機(jī)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹。（2）設(shè)計(jì)了基于改進(jìn)自適應(yīng)卡爾曼濾波的無(wú)人機(jī)姿態(tài)估計(jì)方法。為了能達(dá)到無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)要求,在傳統(tǒng)卡爾曼濾波算法的基礎(chǔ)上,... 

【文章來(lái)源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：82 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

建筑裂縫

圖 1-2 建筑物人工檢測(cè)方法Fig.1-2 Artificial Detection Method for Building礎(chǔ)上，發(fā)明了能夠自動(dòng)識(shí)別裂縫的裂縫檢，方便攜帶，而且能夠精確測(cè)量裂縫寬度需要人工手持進(jìn)行裂縫位置近距離定位，而且具有一定的安全隱患。圖 1-3 建筑裂縫檢測(cè)儀

圖 1-2 建筑物人工檢測(cè)方法Fig.1-2 Artificial Detection Method for Building在人工檢測(cè)的基礎(chǔ)上，發(fā)明了能夠自動(dòng)識(shí)別裂縫的裂縫檢測(cè)儀，如圖 1-3 所檢測(cè)儀體積輕巧，方便攜帶，而且能夠精確測(cè)量裂縫寬度，具有一定的智能裂縫檢測(cè)儀還是需要人工手持進(jìn)行裂縫位置近距離定位，隨后才能對(duì)裂縫，不僅效率低，而且具有一定的安全隱患。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]粒子濾波算法的應(yīng)用研究[J]. 宋昊霖.  電子世界. 2019(02)
[2]車載GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合方法研究[J]. 張麗平,李環(huán).  沈陽(yáng)理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2014(01)
[3]電動(dòng)VTOL飛行器雙目立體視覺(jué)導(dǎo)航方法[J]. 張博翰,蔡志浩,王英勛.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2011(07)
[4]基于濾波過(guò)程的卡爾曼濾波發(fā)散判定方法[J]. 邱愷,黃國(guó)榮,陳天如,楊亞莉.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2005(02)

博士論文
[1]反射電子能量損失能譜學(xué)中的Monte Carlo方法和其應(yīng)用研究[D]. 達(dá)博.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2013
[2]基于粒子濾波的視頻目標(biāo)跟蹤方法研究[D]. 李昱辰.蘭州理工大學(xué) 2013
[3]粒子濾波算法及其應(yīng)用研究[D]. 梁軍.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009
[4]小型無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃及組合導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 屈耀紅.西北工業(yè)大學(xué) 2006

碩士論文
[1]服務(wù)機(jī)器人即時(shí)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)研究[D]. 何康.江蘇科技大學(xué) 2018
[2]機(jī)場(chǎng)跑道檢測(cè)多機(jī)器人系統(tǒng)控制技術(shù)研究[D]. 陶燦燦.哈爾濱工程大學(xué) 2018
[3]基于貝葉斯信任模型的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)事件區(qū)域檢測(cè)算法的研究及其應(yīng)用[D]. 王潔潔.南京郵電大學(xué) 2017
[4]車輛動(dòng)力電池的狀態(tài)估計(jì)及均衡控制研究[D]. 劉首志.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[5]微型無(wú)人機(jī)視覺(jué)慣性導(dǎo)航[D]. 陳卓.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[6]基于衛(wèi)星和視覺(jué)結(jié)合的四旋翼飛行器導(dǎo)航定位研究[D]. 董會(huì)云.哈爾濱工程大學(xué) 2015
[7]四旋翼無(wú)人機(jī)室內(nèi)自主導(dǎo)航系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 白志君.廈門大學(xué) 2014
[8]基于粒子濾波的參數(shù)和狀態(tài)聯(lián)合估計(jì)算法設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)[D]. 韓娟.北京交通大學(xué) 2013
[9]基于雙目立體視覺(jué)的微小型無(wú)人機(jī)的室內(nèi)三維地圖構(gòu)建系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究[D]. 余小歡.浙江大學(xué) 2014
[10]基于遺傳算法的粒子濾波算法研究[D]. 張敬海.天津大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3458558