現(xiàn)代導航應用中慣性導航系統(tǒng)（Inertial Navigation System,INS）與全球?qū)Ш叫l(wèi)星定位系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System,GNSS）的組合由于實用性與互補性而被廣泛應用于各行各業(yè)中。經(jīng)典的GNSS/INS組合導航系統(tǒng)雖然可以通過GNSS信號修正慣性設備的漂移誤差,但是其整體定位精度仍主要取決于慣性設備精度的高低。在復雜戰(zhàn)場環(huán)境中,如GNSS拒止環(huán)境中,航天器的定位精度主要受慣性設備影響,而航天器慣性設備安裝偏差角及設備隨機誤差等導致的加速度零偏是導致慣性導航解算誤差的主要原因。在長時間無絕對定位信息輸入的情況下,單純慣導推算定位發(fā)散不可避免。同時在未來信息化作戰(zhàn)中,集群作戰(zhàn)是必然的作戰(zhàn)方式,協(xié)同探測,包圍,打擊,任務相較于傳統(tǒng)作戰(zhàn)方式,更具高效性與安全性。因此基于以上的特點,如何通過集群抑制慣性導航解算誤差自然成為了主流研究方向。本文重點研究了GNSS拒止環(huán)境下的多飛行器協(xié)同導航關鍵問題,主要內(nèi)容如下:（1）首先介紹慣性導航基本工作原理,分析誤差來源并給出導航誤差方程,給出了多飛行器集中式卡爾曼濾波誤差方程并推導分布式卡爾曼... 

【文章來源】：電子科技大學四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

SSTWR測距方法

Tprop誤差分布圖

圖 2-2 Tprop誤差分布圖在 SS-TWR 測距方法之后，還有 DS-TWR 測距方法，其本質(zhì)思想是利用多次往返進行平均，從而提高測距精度。其基本原理圖如下圖.

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3418936