異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的協(xié)作編隊(duì)控制問(wèn)題是目前多智能體系統(tǒng)研究中面臨的主要挑戰(zhàn)之一,近年來(lái)引起了國(guó)內(nèi)外專家和研究學(xué)者的廣泛關(guān)注。本文在此背景下結(jié)合代價(jià)函數(shù)法,研究了基于視覺(jué)信息反饋的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)控制方法。圍繞基于相對(duì)距離的地面移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的編隊(duì)形成問(wèn)題、動(dòng)態(tài)過(guò)程中地面移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的編隊(duì)保持以及形態(tài)變換問(wèn)題以及地面移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的動(dòng)態(tài)避障問(wèn)題這三個(gè)方面進(jìn)行研究。主要研究?jī)?nèi)容如下:1.利用視覺(jué)反饋信息研究了無(wú)人機(jī)和地面移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的靜態(tài)編隊(duì)形成方法。依靠無(wú)人機(jī)引導(dǎo),采用無(wú)人機(jī)機(jī)載攝相機(jī)獲取地面移動(dòng)機(jī)器人的相對(duì)位置信息。通過(guò)設(shè)計(jì)基于代價(jià)函數(shù)的控制器實(shí)現(xiàn)地面機(jī)器人編隊(duì)的形成,并分析了編隊(duì)形成的效率問(wèn)題。最后,搭建仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)以及實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái),基于編隊(duì)形成問(wèn)題設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)分別得到仿真和實(shí)物實(shí)驗(yàn)的結(jié)果,驗(yàn)證提出的編隊(duì)形成控制方法的魯棒性和有效性。2.針對(duì)多智能體系統(tǒng)編隊(duì)控制問(wèn)題中的編隊(duì)維持以及形態(tài)變換問(wèn)題,研究了無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)飛行過(guò)程中地面移動(dòng)機(jī)器人群的跟隨、編隊(duì)維持和形態(tài)變換方法。在動(dòng)態(tài)飛行中,無(wú)人機(jī)扮演了“領(lǐng)導(dǎo)者”的角色,由于機(jī)載攝相機(jī)的圖像坐標(biāo)系與無(wú)人機(jī)坐標(biāo)系存在一定的轉(zhuǎn)換關(guān)系,通過(guò)建立地... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

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圖１．１智能體系統(tǒng)協(xié)作問(wèn)題研究的四個(gè)主題丨７｜??，工，

第一章緒論??多架配備單個(gè)攝像機(jī)的無(wú)人機(jī)作為控制單元，每個(gè)攝像機(jī)都查看并用于控制地面??機(jī)器人群。因此，該方法是部分分布式的，將集中式方案的簡(jiǎn)單性與分布式策略??的可伸縮性和魯棒性相結(jié)合。該文獻(xiàn)中提出的控制策略需要使用每個(gè)安裝了攝像??機(jī)的無(wú)人機(jī)計(jì)算的單應(yīng)性變換矩陣，如果一個(gè)機(jī)器人被多個(gè)攝像機(jī)看到，它會(huì)通??過(guò)結(jié)合接收到的命令來(lái)計(jì)算其運(yùn)動(dòng)。圖１．２顯示了?Ａｒａｎｄａ等人基于模型的仿真??實(shí)驗(yàn)，圖中利用了三架無(wú)人機(jī)控制地面多輛移動(dòng)機(jī)器人形成編隊(duì)并實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)的避??障。??／?？?，?？?．?．＊?Ｎ??？?魯…－－－?？＊?’??ｄａａ?１?３５??？？?１?＇３〇?＾??？?ｉｉ－?＾?ｖ??＊?＊?－－＇卜乂．，??？?＂５??？?＊?，，〇ｉ—．?，＿＿．．．．』?；??１?１０?２０?３０?４０??ｘ?（ｍ）??圖１．２?Ａｒａｎｄａ等人丨４５丨的仿真案例??１．３．４現(xiàn)存問(wèn)題??結(jié)合以上小節(jié)中對(duì)研究進(jìn)展的介紹，根據(jù)對(duì)近年來(lái)陸�？諢o(wú)人系統(tǒng)研究的最??新成果和現(xiàn)狀進(jìn)行的回顧［５１］，發(fā)現(xiàn)目前關(guān)于空中平臺(tái)與地面平臺(tái)的協(xié)同控制研??究相對(duì)較少。相對(duì)于無(wú)人機(jī)或地面移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)同控制，無(wú)人機(jī)與地面移動(dòng)機(jī)??器人的異構(gòu)協(xié)作控制研究還相對(duì)有限�，F(xiàn)有研究仍處于理論研究階段，存在大量??的技術(shù)瓶頸亟待突破。??根據(jù)以上文獻(xiàn)綜述調(diào)研結(jié)果，目前無(wú)人機(jī)和地面移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)作編隊(duì)??控制研究有一定的研究進(jìn)展，但仍存在一些待解決的問(wèn)題，主要有：??（１）根據(jù)文獻(xiàn)調(diào)查，雖然許多專家學(xué)者們已經(jīng)提出了?ＵＡＧＶＳ的各種特定應(yīng)??用，但是很少進(jìn)行實(shí)物實(shí)驗(yàn)的驗(yàn)證�，F(xiàn)有

浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文??緒論??（第一章＞??研究背累?Ｉ國(guó)內(nèi)外研?本文牛要??與意義究現(xiàn)狀?研究?jī)?nèi)容???ｉ???Ｉ???異構(gòu)多智能縣纟３＿＾賊獅力；規(guī)究?異夠智能縣麵編隊(duì)賄與魏獅方法研究??＂?ＩＩＳ?（第二??Ｒ人取太??編隊(duì)形?控制策?實(shí)駘設(shè)計(jì)與＿＿—｜郷人觀?＼ＷＫＷＷ］?Ｕｇ．＾ｉ＋ｔ－｜??＿；——！?＾成框架＋?略＋結(jié)果分析?與變換問(wèn)一？與變換信＋??編隊(duì)形成???￣￣－ｊ－￣￣１?砰桷冰?畢?略?結(jié)果分析??問(wèn)題描述?｜仿真和實(shí)?＇??????????１?驗(yàn)平臺(tái)搭???建．．??１??－ＺＺ??Ｉ??提供預(yù)定的編隊(duì)形?提供編隊(duì)保持與變??態(tài)保證避陣過(guò)程中?換算法保證異構(gòu)智???巧巧隊(duì)竺制??▼＿?能體之間的協(xié)同性?—??異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)協(xié)作避障方法研究??｛第四章）??Ｉ動(dòng)態(tài)避障?｜動(dòng)態(tài)避卩ｆ?控制策ＬＪ實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)與??問(wèn)題描述橋架?［＾略?結(jié)果分枬??Ｉ?＇—??總結(jié)與展望??（第五章｝??圖１．３本文主要內(nèi)容與章節(jié)安排??１６??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]地面無(wú)人系統(tǒng)的多智能體協(xié)同控制研究綜述[J]. 王榮浩,邢建春,王平,王春明.  動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)報(bào). 2016(02)



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