與固定翼無人機相比,小型無人直升機由于具有垂直起降、空中懸停、姿態(tài)靈活等飛行特性,同時又具有應(yīng)用成本小、部署方便等諸多優(yōu)勢,在軍事和民用領(lǐng)域均有廣闊的應(yīng)用前景。最近十年來,小型無人直升機行業(yè)發(fā)展迅速,一些國防研究機構(gòu)、企業(yè)和高校都將其作為非常重要的研究課題。本人所在的實驗室長期從事該領(lǐng)域的研究,本文在實驗室已有成果的基礎(chǔ)上,針對小型無人直升機系統(tǒng)辨識的相關(guān)課題,進行了進一步探索與研究。首先,在依照第一性建模原理和線性化理論而得到的直升機懸停點氣動模型的基礎(chǔ)上,采用頻域辨識理論,本文提出了一種高效可靠的直升機氣動模型的系統(tǒng)辨識建模方法。該方法得到的小型無人直升機氣動模型經(jīng)過嚴格的飛行驗證,并已在實驗室其他課題組的直升機飛行控制器設(shè)計工作中得到應(yīng)用。接下來,為了解決頻域辨識過程中計算復(fù)雜、參數(shù)眾多等問題,本文設(shè)計了一種基于強化學(xué)習(xí)的正交基辨識方法。該方法能避免復(fù)雜的頻域變換計算,可有效地解決計算過程中涉及的參數(shù)選擇問題,能夠靈活、準確地完成辨識任務(wù)。最后,為了取得更能準確預(yù)測飛行器真實輸出的系統(tǒng)模型,在基于時變系統(tǒng)的在線辨識算法框架下,本文提出了兩種在線辨識方法,通過在線修正小型無人直升機... 

【文章來源】：華南理工大學(xué)廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：157 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

美國“捕食者MQ-1”無人機（左）和中國“彩虹7”無人機[3]

論文總體內(nèi)容框架

圖 2-1 機體坐標系示意圖外，還有用于描述主旋翼運動的槳榖坐標系和用于描述尾槳運動的尾槳坐定義與機體坐標系類似，故不再贅述。 歐拉姿態(tài)角及旋轉(zhuǎn)矩陣 NED 坐標系通過按照“偏航、俯仰、滾轉(zhuǎn)”的順序旋轉(zhuǎn)后與機體坐標系的角度就是歐拉姿態(tài)角( )T 。其中， 為滾轉(zhuǎn)角（Roll）， 為俯仰角（航角（Yaw）。姿態(tài)角的示意圖如圖 2-2 所示。


本文編號：3404382