在室內(nèi)反恐作戰(zhàn)中,單一運(yùn)動方式的無人機(jī)無法適應(yīng)復(fù)雜地形,易被擊毀。針對這種問題,設(shè)計(jì)了一種可以在地面彈跳的小型無人飛行器——Scyther,給出了其組成、結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)參數(shù),并詳細(xì)闡述了主要的算法,分析了方案的實(shí)現(xiàn)途徑。Scyther采用共軸雙旋翼與跳躍無人機(jī)組合設(shè)計(jì)技術(shù),在接近目標(biāo)時共軸雙旋翼從主體彈出并黏附于高處,其上搭載的攝像頭提供監(jiān)控視野。跳躍無人機(jī)通過動量輪控制自身姿態(tài),基于改進(jìn)蟻群算法進(jìn)行自適應(yīng)動態(tài)路徑規(guī)劃,并結(jié)合分布式情境感知算法使自身運(yùn)動軌跡在敵方可視范圍內(nèi)難以預(yù)測,以此增大無人機(jī)靠近目標(biāo)的概率。相比傳統(tǒng)無人機(jī),Scyther飛跳一體智能飛行器能夠適應(yīng)多種復(fù)雜地形,具有體積小、速度快、功耗小、機(jī)動性強(qiáng)、可遠(yuǎn)程操控等優(yōu)點(diǎn),既適用于單體作戰(zhàn),也可拓展為集群作戰(zhàn),對于室內(nèi)反恐作戰(zhàn)十分有利。此外,針對不同任務(wù)需求,Scyther還可裝配多種戰(zhàn)斗部,應(yīng)用場景十分廣泛。 

【文章來源】：現(xiàn)代防御技術(shù). 2020,48(04)

【文章頁數(shù)】：9 頁

【部分圖文】：

戰(zhàn)斗部

飛行器主要包括戰(zhàn)斗部、動力及能源系統(tǒng)、姿態(tài)控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等。其中戰(zhàn)斗部屬于可拆卸功能區(qū)，在執(zhí)行不同任務(wù)的情況下，可以攜帶不同的戰(zhàn)斗部。在總體尺寸上，機(jī)身總寬為100 mm，在飛行模式下總高為300 mm，槳葉展長為187 mm，跳躍模式下總高為275～460 mm。在飛行模式下，巡航速度在20 m/s左右。跳躍模式中跳躍高度為1.3 m，觸地時速度為4.68 m/s。

共軸雙旋翼模塊包含雙槳、發(fā)動機(jī)及其傳動控制裝置和彈射裝置3部分。在飛行時，共軸雙槳露在外面，發(fā)動機(jī)及其傳動控制裝置和彈射裝置位于機(jī)身圓筒內(nèi)。當(dāng)接收到結(jié)束飛行模式開啟跳躍模式的指令時，彈射裝置會啟動，將雙槳連同發(fā)動機(jī)及控制裝置彈射出去。飛行模式下共軸雙旋翼模塊結(jié)構(gòu)如圖2所示。3.1.2 彈簧腿及動量輪模塊

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]SSD（Single Shot MultiBox Detector）目標(biāo)檢測算法的研究與改進(jìn)[J]. 汪宋,費(fèi)樹岷.  工業(yè)控制計(jì)算機(jī). 2019(04)
[2]基于改進(jìn)SSD的實(shí)時檢測方法[J]. 陳立里,張正道,彭力.  激光與光電子學(xué)進(jìn)展. 2019(01)
[3]用蟻群算法優(yōu)化四川旅游路線[J]. 郝海霞.  北京印刷學(xué)院學(xué)報(bào). 2017(07)
[4]對基本蟻群算法的改進(jìn)及其在TSP中的應(yīng)用[J]. 王晨旸,張玉茹.  哈爾濱商業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2017(05)
[5]后911時代恐怖主義的GTD數(shù)據(jù)分析[J]. 位珍珍.  情報(bào)雜志. 2017(07)
[6]蟻群算法基本原理及綜述[J]. 陳少杰,麻莉娜.  科技創(chuàng)新與應(yīng)用. 2016(31)
[7]電擊武器非致命效能評估[J]. 郭三學(xué),黃德勇,趙曉青.  火力與指揮控制. 2014(11)
[8]芻議軍用無人機(jī)的用途與關(guān)鍵技術(shù)[J]. 陳崗.  中國科技投資. 2012(30)
[9]共軸雙旋翼直升機(jī)的技術(shù)特點(diǎn)及發(fā)展[J]. 陳銘.  航空制造技術(shù). 2009(17)
[10]非致命,武器新理念[J]. 吳素琴.  國防. 2002(01)

碩士論文
[1]改進(jìn)的SSD的目標(biāo)檢測研究[D]. 趙慶北.廣西大學(xué) 2018
[2]基于快速SSD深度學(xué)習(xí)算法的機(jī)器人抓取系統(tǒng)研究[D]. 王欣.武漢科技大學(xué) 2018



本文編號：3364883