發(fā)布時(shí)間：2021-08-15 08:30

　　膠接技術(shù)具有良好的輕質(zhì)性和耐疲勞性,是飛機(jī)裝配中一種重要的連接方式。對(duì)于采用膠接連接形式的防護(hù)瓦,為了保證足夠的連接強(qiáng)度,需要對(duì)膠黏劑進(jìn)行加壓固化。本文以定位并粘接至飛機(jī)機(jī)體的防護(hù)瓦為研究對(duì)象,采用工業(yè)機(jī)器人為載體進(jìn)行保壓力加載。在側(cè)向力作用下防護(hù)瓦產(chǎn)生位置偏移,進(jìn)而引起壓力的波動(dòng)。針對(duì)保壓力穩(wěn)定加載和防護(hù)瓦高精度定位的要求,結(jié)合機(jī)器人定位技術(shù)和數(shù)字化測(cè)量技術(shù)提出一種保壓控制方法,并搭建基于工業(yè)機(jī)器人的防護(hù)瓦保壓系統(tǒng)。保壓過(guò)程中,分別對(duì)保壓力大小和防護(hù)瓦位置進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量,調(diào)整機(jī)器人末端以實(shí)現(xiàn)誤差的精確補(bǔ)償。根據(jù)以上分析確定本文主要研究?jī)?nèi)容:（1）研究了系統(tǒng)坐標(biāo)系的標(biāo)定方法:對(duì)各組成部分構(gòu)建坐標(biāo)系并實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)坐標(biāo)系的統(tǒng)一。建立數(shù)學(xué)模型,分別對(duì)機(jī)器人根坐標(biāo)系與激光位移傳感器進(jìn)行標(biāo)定。（2）研究了保壓力精確加載的控制方法:建立復(fù)合數(shù)字濾波算法以抑制壓力傳感器工作中的干擾信號(hào),結(jié)合誤差補(bǔ)償模型對(duì)保壓力進(jìn)行補(bǔ)償,實(shí)現(xiàn)壓力的穩(wěn)定加載。（3）研究了防護(hù)瓦的位置側(cè)移控制方法:通過(guò)三個(gè)位移傳感器測(cè)量加載點(diǎn)的法矢,建立點(diǎn)位映射模型,獲得防護(hù)瓦與機(jī)器人的相對(duì)位置。同時(shí)基于T-Mac實(shí)時(shí)反饋機(jī)器人的位置,解算防... 

【文章來(lái)源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：83 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機(jī)器人在B777機(jī)身裝配中的應(yīng)用

圖 1.1 工業(yè)機(jī)器人在 B777 機(jī)身裝配中的應(yīng)用人定位技術(shù)行器設(shè)計(jì)的多功能化，工業(yè)機(jī)器人被航空企業(yè)廣泛應(yīng)用至飛機(jī)朝著高精度測(cè)量設(shè)備輔助工業(yè)機(jī)器人定位的方向發(fā)展[7]。通過(guò)與機(jī)器人技術(shù)集成，構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，可顯著提高機(jī)器人的定位動(dòng)柔性化。

ONCE鉆鉚系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3344195