針對(duì)垂直起降（VTOL）飛行器的定點(diǎn)降落控制問(wèn)題,本文提出一種基于圖像的視覺(jué)伺服控制方法。對(duì)于VTOL飛行器視覺(jué)伺服控制系統(tǒng),利用機(jī)載攝像頭采集圖像信息,將反步法與滑�？刂萍夹g(shù)相結(jié)合,設(shè)計(jì)了視覺(jué)伺服控制器。由于該方法采用的視覺(jué)模型中包含與深度無(wú)關(guān)的圖像雅克比矩陣,從而避免了特征點(diǎn)深度的測(cè)量與估計(jì)。利用李雅普諾夫理論證明了在控制器的作用下,VTOL飛行器視覺(jué)伺服系統(tǒng)漸近穩(wěn)定;同時(shí)保證圖像誤差漸近收斂為零,飛行器最終到達(dá)期望降落位置。最后的仿真結(jié)果表明了所提出的控制方法實(shí)際有效。 

【文章來(lái)源】：高技術(shù)通訊. 2020,30(08)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【部分圖文】：

特征點(diǎn)在左右攝像機(jī)圖像平面軌跡

圖像誤差曲線

滾轉(zhuǎn)角及滾轉(zhuǎn)角速度

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于級(jí)聯(lián)觀測(cè)器的垂直起降飛機(jī)魯棒容錯(cuò)控制[J]. 蔣元慶,楊浩,姜斌.  信息與控制. 2015(01)



本文編號(hào)：3307068