隨著帶臂無人機(jī)（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）的飛速發(fā)展,如今已廣泛應(yīng)用于工業(yè)商用、家庭民用、黨政機(jī)關(guān)以及國防軍事等各個(gè)領(lǐng)域。針對帶臂無人機(jī)飛行控制過程存在諸如多輸入多輸出、非線性及強(qiáng)耦合等特性,如何實(shí)現(xiàn)帶臂無人機(jī)飛行控制過程中各項(xiàng)性能指標(biāo)的綜合最優(yōu),本文提出了一種基于多機(jī)協(xié)同競爭與機(jī)械臂雙二次泛函的帶臂無人機(jī)最優(yōu)控制研究策略。主要從多機(jī)協(xié)同競爭最優(yōu)控制策略及多關(guān)節(jié)機(jī)械臂二次泛函最優(yōu)控制兩個(gè)方面展開研究,從而實(shí)現(xiàn)帶臂無人機(jī)的綜合最優(yōu)控制。（1）多無人機(jī)目標(biāo)跟蹤與協(xié)調(diào)競爭的最優(yōu)控制策略研究針對多無人機(jī)目標(biāo)跟蹤與協(xié)調(diào)競爭的最優(yōu)控制策略研究,本文提出了一種多機(jī)協(xié)同競爭的贏者通吃（Winner-Take-All,WTA）最優(yōu)控制策略,從多無人機(jī)協(xié)同競爭飛行過程中尋找出最小控制能量的無人機(jī),從而實(shí)現(xiàn)多機(jī)協(xié)同最優(yōu)控制策略。首先,構(gòu)建飛行路徑規(guī)劃算法,針對傳統(tǒng)人工勢場算法存在的局部極小值等特點(diǎn),本文結(jié)合無人機(jī)實(shí)際的飛行控制情況,改良人工勢場函數(shù)并對其引入模糊控制決策力,從而達(dá)到無人機(jī)飛行過程中實(shí)現(xiàn)避免局部極小值的飛行控制目的,最終實(shí)現(xiàn)多無人機(jī)協(xié)同飛行過程中動(dòng)態(tài)軌跡跟蹤控制。... 

【文章來源】：江西理工大學(xué)江西省

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

二關(guān)節(jié)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)示意圖


本文編號：3307007