發(fā)布時間：2021-07-17 13:32

　　無人機的發(fā)展得益于MEMS技術(shù)的發(fā)展使控制系統(tǒng)愈小型化,動力系統(tǒng)能力的提升,還有智能手機和社交網(wǎng)絡的興起等�？梢哉f無人機是時代發(fā)展的產(chǎn)物,也從軍事領域逐漸擴展到貼近人們的生活。四旋翼無人機以其操作比較簡單、起降方便、飛行平穩(wěn)等優(yōu)點得到廣泛關(guān)注,應用范圍也在不斷的拓展。在四旋翼飛行平臺上實現(xiàn)人體目標檢測跟蹤,具有娛樂航拍,搜索救援,巡邏偵察等應用價值。人體目標檢測跟蹤技術(shù)一直以來都是計算機視覺研究領域的重要課題,涵蓋了圖像處理和機器學習等知識。而人體形態(tài)易發(fā)生變化、衣著存在差異,還有環(huán)境復雜、光照變化、出現(xiàn)遮擋等因素都是研究中的難題。再加上無人機飛行平臺上空間、載荷、成本、機載計算資源等控制因素都成了研究中的挑戰(zhàn)。針對以上問題本文提出了在無人機視覺下運用融合特征對人體目標進行檢測跟蹤的方法,具體研究工作如下:1.首先研究了一種主流的利用局部邊緣信息的HOG特征進行人體檢測的方法,然后對該算法進行了改進。運用了一種帶有監(jiān)督性的LDA線性判別算法對提取的HOG特征進行降維處理,又提出了一種改進的快速HOG特征提取方法。2.為了解決在復雜環(huán)境中單一的HOG特征在人體檢測過程中表現(xiàn)不足的問題,引... 

【文章來源】：長安大學陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

無人機實物圖

圖 2.3 無人機實物圖2.2 機載視覺系統(tǒng)介紹以四旋翼無人機為平臺可以搭載不同的功能模塊來拓展無人機的應用，在本文用四旋翼無人機飛行平臺上搭載有計算機視覺模塊，來實現(xiàn)對人體目標的檢測和

第二章 無人機視覺系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)機載視覺系統(tǒng)主要包括圖像傳感器、圖像采集單元、相機云臺等。通過控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)云臺，可以改變圖像傳感器的角度增大圖像傳感器的可視范圍。云臺還有很好的沖效果，起到穩(wěn)定圖像傳感器的作用，抑制四旋翼抖動對圖像采集帶來的影響[25]。在文中圖像傳感器選用的是宏景 IMX179，圖像采集單元選用的是安霸相機方案。這套案具有圖像采集的速度快、對色彩和曝光的控制效果較好、在光線差的環(huán)境中采集能強等優(yōu)點。圖像采集的效果直接影響到后期的人體檢測和跟蹤效果，為了采集到清晰無畸變圖像，我們首先要對視覺模塊進行檢測和校正。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于單目視覺與慣導融合的無人機位姿估計[J]. 熊敏君,盧惠民,熊丹,肖軍浩,呂鳴.  計算機應用. 2017(S2)
[2]復雜背景下紅外人體目標檢測算法研究[J]. 馬也,常青,胡謀法.  紅外技術(shù). 2017(11)
[3]無人機演變與發(fā)展研究綜述[J]. 盧俊文,王倩營.  飛航導彈. 2017(11)
[4]基于KLT光流的無人機視頻影像特征點跟蹤算法[J]. 劉芳,吳云東,蔡國榕,陳水利.  集美大學學報(自然科學版). 2017(05)
[5]正態(tài)伽馬分布的檢測窗口估算與快速人體檢測[J]. 陶琳,王愛菊.  計算機工程與設計. 2017(09)
[6]基于連續(xù)自適應均值漂移和立體視覺的無人機目標跟蹤方法[J]. 張?zhí)煲?楊忠,韓家明,宋佳蓉,朱家遠.  應用科技. 2018(02)
[7]基于無人機平臺的運動目標檢測與跟蹤算法研究[J]. 湯軼,周鵬程,肖璇,常成,劉益麟,潘峰.  機器人技術(shù)與應用. 2017(03)
[8]基于人體特征識別和卡爾曼濾波的行人跟蹤算法[J]. 萬智萍.  電光與控制. 2016(11)
[9]國內(nèi)外民用無人機行業(yè)發(fā)展回顧與展望[J]. 吳剛,周斌,楊連康.  經(jīng)濟研究導刊. 2016(12)
[10]四旋翼無人機目標跟蹤系統(tǒng)設計[J]. 馬良,穆朝絮,楊萬扣,賀海鵬.  控制工程. 2015(06)

碩士論文
[1]基于HOG的多特征融合行人檢測跟蹤系統(tǒng)[D]. 夏鵬飛.南昌航空大學 2017
[2]復雜動態(tài)環(huán)境下人體檢測與跟蹤算法的研究與實現(xiàn)[D]. 李寧.武漢工程大學 2017
[3]視頻中運動目標跟蹤算法及其改進策略研究[D]. 呂國宏.中北大學 2016
[4]基于無人機平臺的目標檢測跟蹤系統(tǒng)研究[D]. 金純.西安電子科技大學 2015
[5]復雜環(huán)境下多無人機協(xié)同地面目標跟蹤問題研究[D]. 陳智民.北京理工大學 2015
[6]基于視覺的無人機運動目標檢測與跟蹤[D]. 劉磊.哈爾濱工程大學 2014
[7]基于卡爾曼濾波器的無人機地面目標跟蹤[D]. 李雨石.中國民航大學 2012



本文編號：3288271