姿態(tài)協(xié)同控制是剛體集群相關(guān)應(yīng)用的重要問題,而控制集群內(nèi)剛體保持不同姿態(tài)的研究仍然較少.針對這一問題,引入了分組一致性理論,提出了基于分組一致性的剛體集群姿態(tài)協(xié)同控制.采用修正型羅德里格斯參數(shù)（modified Rodrigues parameters）描述剛體集群的姿態(tài),并將集群中的剛體分為兩個分組.對于剛體集群的無向通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),在入度平衡假設(shè)的基礎(chǔ)上,運(yùn)用Ostrowski圓盤定理,給出了集群包含兩個分組的情況下Laplacian矩陣特征值的分布,為穩(wěn)定性分析提供了確切的依據(jù).設(shè)計了分布式的控制器,采用Lyapunov穩(wěn)定性理論,理論上證明了該控制器的有效性,并通過計算機(jī)仿真對本文所提控制方法進(jìn)行了驗證. 

【文章來源】：中國科學(xué):技術(shù)科學(xué). 2020,50(05)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：13 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3244390