發(fā)布時(shí)間：2021-06-08 13:51

　　微型四旋翼飛行器涉及到導(dǎo)航、計(jì)算機(jī)視覺、控制理論、嵌入式電子等多方面,具有體積小、成本低、機(jī)動性靈活等特點(diǎn),已被廣泛應(yīng)用在農(nóng)業(yè)、軍事、監(jiān)控等領(lǐng)域,它是一種理想的理論應(yīng)用研究平臺。對于微型四旋翼飛行器而言,位姿估計(jì)是實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器運(yùn)行和控制的關(guān)鍵因素之一。基于全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（Global Positioning System,GPS）的定位方法廣泛地應(yīng)用于四旋翼飛行器定位系統(tǒng)中,然而在一些特殊場景下,例如室內(nèi)或者建筑群,由于GPS導(dǎo)航系統(tǒng)信號的不穩(wěn)定,導(dǎo)致四旋翼飛行器定位精度較低甚至失效。視覺輔助定位方式具有結(jié)構(gòu)簡單、信號穩(wěn)定、重量輕、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn),使得研究基于視覺反饋的微型四旋翼飛行器自主著陸系統(tǒng),具有一定的理論及實(shí)踐意義。本文的研究工作如下:首先,針對基于常規(guī)拓展卡爾曼器（Extended Kalman Filter,EKF）的姿態(tài)估計(jì)精度不高問題,設(shè)計(jì)了一種基于共軛梯度的EKF姿態(tài)估計(jì)算法。本文將共軛梯度算法引入EKF中,減小由于非線性系統(tǒng)線性化過程中產(chǎn)生的誤差。在此基礎(chǔ)上,將非重力運(yùn)動加速度引入到噪聲協(xié)方差矩陣中,從而實(shí)現(xiàn)噪聲的自適應(yīng)動態(tài)估計(jì),并且采用傾角補(bǔ)償?shù)姆椒ㄓ?jì)算偏航角... 

【文章來源】：武漢科技大學(xué)湖北省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

中美軍用無人機(jī)

(c) 快遞無人機(jī) (d) 消防無人機(jī)圖 1.2 無人機(jī)應(yīng)用前，無人機(jī)主要是通過全球定位系統(tǒng)（Global Positioning System, GPS單元（Inertial Measurement Unit, IMU）來獲取位姿信息[12]。GPS 是美

圖 1.3 AVATAR 無人機(jī)提出了一種基于合作目標(biāo)的視覺位姿估計(jì)算法 不變矩和 Hough 變換對合作目標(biāo)進(jìn)行識別、提投影關(guān)系解算出飛行器的位姿信息。隨后，為

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]基于多MEMS傳感器數(shù)據(jù)融合的組合測姿系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 姜天宇.東南大學(xué) 2015
[6]基于合作目標(biāo)與視覺導(dǎo)引的無人機(jī)自主著陸技術(shù)研究[D]. 祁曉鵬.南京航空航天大學(xué) 2014
[7]基于視覺的四旋翼飛行器自主著陸和位姿估計(jì)[D]. 張曉龍.南京航空航天大學(xué) 2014
[8]無人機(jī)視覺著陸引導(dǎo)中的位姿估計(jì)問題研究[D]. 龍古燦.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2011
[9]無人機(jī)視覺輔助著陸中的關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 丁永軍.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2011



本文編號：3218591