為滿足連續(xù)回轉(zhuǎn)電液伺服馬達(dá)系統(tǒng)在動態(tài)不確定性、參數(shù)攝動等未知強(qiáng)非線性和不確定強(qiáng)擾動因素下的精度需求和跟蹤性能,提出了一種改進(jìn)自抗擾控制（ADRC）策略。在閥控液壓馬達(dá)原理的基礎(chǔ)上,建立馬達(dá)五階閉環(huán)系統(tǒng)狀態(tài)空間模型。利用參數(shù)攝動和外部擾動對自抗擾控制器三部分進(jìn)行改進(jìn),引入線性與非線性組合的快速跟蹤微分器,提出用滑膜控制改進(jìn)非線性狀態(tài)誤差反饋控制律,確定非線性補(bǔ)償?shù)臄U(kuò)張狀態(tài)觀測器。利用灰狼算法分別對三個部分進(jìn)行參數(shù)整定。結(jié)果表明,在跟蹤精度和響應(yīng)速度均滿足雙十指標(biāo)要求下,改進(jìn)自抗擾控制器能夠使系統(tǒng)頻率達(dá)到12 Hz,為馬達(dá)的實(shí)際應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。 

【文章來源】：Journal of Central South University. 2020,27(12)EISCICSCD

【文章頁數(shù)】：11 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3169381