隨著人類對太空環(huán)境深入探索,空間活動任務(wù)類型不斷向著多元化方向發(fā)展,其中空間垃圾清除、空間衛(wèi)星交會對接、航天器在軌維修等活動已經(jīng)成為了航天技術(shù)發(fā)展亟需解決的重要課題。在這些空間活動中,非合作目標(biāo)位姿信息的獲取是完成任務(wù)的關(guān)鍵,而立體視覺位姿測量技術(shù)作為非合作目標(biāo)位姿估計(jì)的有效方法,受到了各國廣泛地關(guān)注。針對空間非合作目標(biāo)相對位姿測量任務(wù)需求,本文對基于雙目視覺的空間非合作目標(biāo)位姿測量方法展開深入研究,主要研究工作包括以下幾個(gè)方面:在相機(jī)成像模型及相機(jī)標(biāo)定方面,首先介紹了相關(guān)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系和相機(jī)成像模型,然后基于相機(jī)成像模型分析了雙目視覺系統(tǒng)立體標(biāo)定方法,最后利用Matlab標(biāo)定工具箱開展雙目視覺系統(tǒng)立體標(biāo)定實(shí)驗(yàn),獲取了雙目視覺系統(tǒng)標(biāo)定參數(shù),為目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算提供支持。在立體匹配和點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算方面,首先針對傳統(tǒng)特征提取與匹配算法存在大量誤匹配問題,提出了利用極線約束條件進(jìn)一步剔除誤匹配點(diǎn)的方法,提高了立體匹配精度。然后基于立體匹配結(jié)果,構(gòu)建了左右圖像特征點(diǎn)與空間點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)學(xué)關(guān)系模型,實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)點(diǎn)空間坐標(biāo)快速解算,并針對獲取的點(diǎn)云提出了三種精度評價(jià)方法,結(jié)果表明點(diǎn)云平均重投影誤差小于0.1p... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

近60年在軌目標(biāo)數(shù)量及其組成變化

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文標(biāo)航天器的抓捕控制。在逼近階段，鳳凰計(jì)劃采用了多三目視覺算法[8]實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)位姿的測量。通過從航天器上選擇觀測角最佳的三個(gè)相機(jī)，利用三目視覺算法解算目和姿態(tài)，該技術(shù)把對接環(huán)作為非合作目標(biāo)的先驗(yàn)特征，的位置和形狀基本相同，因此該技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)大部分非

選擇觀測角最佳的三個(gè)相機(jī)，利用三目視覺算法解算目和姿態(tài)，該技術(shù)把對接環(huán)作為非合作目標(biāo)的先驗(yàn)特征，的位置和形狀基本相同，因此該技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)大部分非圖 1-2 軌道快車計(jì)劃驗(yàn)證概念圖


本文編號：3138289