無(wú)人機(jī)編隊(duì)跟蹤地面目標(biāo)是無(wú)人機(jī)的基本應(yīng)用之一,也是當(dāng)前具有高研究?jī)r(jià)值的課題。編隊(duì)跟蹤任務(wù)執(zhí)行過(guò)程復(fù)雜,需要完成編隊(duì)航路規(guī)劃算法,隊(duì)形保持控制,跟蹤制導(dǎo)律以及多無(wú)人機(jī)協(xié)同制導(dǎo)律的設(shè)計(jì)。本文以固定翼無(wú)人機(jī)為研究對(duì)象,以實(shí)現(xiàn)多架無(wú)人機(jī)編隊(duì)跟蹤地面目標(biāo)為研究目的,完成編隊(duì)執(zhí)行跟蹤任務(wù)各階段的算法設(shè)計(jì)。本文首先闡述了無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制以及跟蹤制導(dǎo)方法的研究背景與現(xiàn)狀,并分別建立了無(wú)人機(jī)以及地面目標(biāo)的數(shù)學(xué)模型,在假定目標(biāo)識(shí)別和高度通道制導(dǎo)方案已完成設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,將三維空間的跟蹤制導(dǎo)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為在二維平面的研究,對(duì)無(wú)人機(jī)編隊(duì)跟蹤地面目標(biāo)的任務(wù)流程進(jìn)行了分析。其次,分析了典型無(wú)人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形組織方式以及編隊(duì)構(gòu)建方法,針對(duì)本文任務(wù)采用了“長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)”的隊(duì)形結(jié)構(gòu)以及集中式的編隊(duì)模式。設(shè)計(jì)了適用于編隊(duì)搜索任務(wù)的無(wú)人機(jī)隊(duì)形,使得無(wú)人機(jī)編隊(duì)能夠響應(yīng)編隊(duì)控制指令完成目標(biāo)搜索過(guò)程。在編隊(duì)集結(jié)階段,本文基于Dubins最短路徑理論設(shè)計(jì)了滿足任務(wù)條件約束的編隊(duì)航路生成算法,提出了無(wú)人機(jī)編隊(duì)的防撞策略。在隊(duì)形保持階段,分析了工程化應(yīng)用時(shí)可能出現(xiàn)的偏差來(lái)源,有針對(duì)性的設(shè)計(jì)了作用于側(cè)向與前向通道的編隊(duì)控制器。再次,當(dāng)無(wú)人機(jī)編隊(duì)搜索到... 

【文章來(lái)源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：98 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

美軍“捕食者”無(wú)人機(jī)

“長(zhǎng)空一號(hào)”無(wú)人靶機(jī)

圖 1.3 無(wú)人機(jī)編隊(duì)空中加油 圖 1.4 無(wú)人機(jī)編隊(duì)作戰(zhàn).2 研究背景和意義無(wú)人機(jī)編隊(duì)，即將多架無(wú)人機(jī)按照任務(wù)條件進(jìn)行特定隊(duì)形排列和任務(wù)分配的組織方式，的編隊(duì)流程既包括編隊(duì)隊(duì)形的構(gòu)建、保持，也包括編隊(duì)任務(wù)的分配和執(zhí)行[2]。在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于Leader-Follower編隊(duì)的無(wú)人機(jī)協(xié)同跟蹤地面目標(biāo)制導(dǎo)律設(shè)計(jì)[J]. 張民,夏衛(wèi)政,黃坤,陳欣.  航空學(xué)報(bào). 2018(02)
[2]無(wú)人機(jī)編隊(duì)對(duì)地面目標(biāo)追蹤問(wèn)題研究[J]. 常凱,黃考利,馬代亮.  電光與控制. 2016(06)
[3]無(wú)人機(jī)自主編隊(duì)制導(dǎo)律設(shè)計(jì)[J]. 魏揚(yáng),張登成,張艷華,朱和銓,鄭無(wú)計(jì).  飛行力學(xué). 2016(02)
[4]一種無(wú)人機(jī)定距盤(pán)旋跟蹤制導(dǎo)律及穩(wěn)定性證明[J]. 張民,田鵬飛,陳欣.  航空學(xué)報(bào). 2016(11)
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[6]無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行技術(shù)研究[J]. 張晉武.  艦船電子工程. 2015(08)
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[9]基于MFC單文檔的Google Earth COM API程序設(shè)計(jì)[J]. 趙常壽,赫赤,韋宏強(qiáng).  電腦編程技巧與維護(hù). 2014(01)
[10]基于微分幾何與李群的無(wú)人機(jī)編隊(duì)會(huì)合方法[J]. 李杰,彭雙春,安宏雷,相曉嘉,沈林成.  國(guó)防科技大學(xué)學(xué)報(bào). 2013(06)

碩士論文
[1]無(wú)人機(jī)協(xié)同跟蹤地面目標(biāo)制導(dǎo)律設(shè)計(jì)及驗(yàn)證[D]. 夏衛(wèi)政.南京航空航天大學(xué) 2018
[2]無(wú)人機(jī)跟蹤地面目標(biāo)制導(dǎo)律研究[D]. 田鵬飛.南京航空航天大學(xué) 2017
[3]基于智能技術(shù)的多無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行[D]. 倪良巧.南京航空航天大學(xué) 2016
[4]多無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制技術(shù)研究[D]. 歐超杰.南京航空航天大學(xué) 2015
[5]基于數(shù)字地圖技術(shù)的無(wú)人機(jī)測(cè)控軟件設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)[D]. 楊小會(huì).南京航空航天大學(xué) 2013
[6]無(wú)人機(jī)協(xié)同跟蹤地面移動(dòng)目標(biāo)的研究[D]. 羅健.復(fù)旦大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3106910