隨著人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展,如何利用智能體改變傳統(tǒng)的生活生產(chǎn)方式日益成為人們研究的重點。無人機編隊由于執(zhí)行任務(wù)效率高、觀測范圍廣、可靠性強而經(jīng)常用于搶險救災(zāi)任務(wù),所以在未來的多年里無人機編隊及其相關(guān)的技術(shù)將會越來越受到世界各國的青睞,得到越來越廣泛的關(guān)注和應(yīng)用。隨著無人機編隊的技術(shù)逐漸成熟,研究熱點已經(jīng)從無人機編隊的初級使用變?yōu)槿绾胃玫剡\用無人機編隊執(zhí)行各種任務(wù)。本文首先對無人機編隊的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了介紹,并對幾種常用的路徑規(guī)劃算法及改進(jìn)算法進(jìn)行了詳細(xì)的分析。A*算法是一種在任務(wù)空間環(huán)境信息已知的情況下求解最短路徑的最直接有效一種啟發(fā)式搜索算法,所以A*算法經(jīng)常被用作靜態(tài)路徑規(guī)劃算法。對A*算法進(jìn)行研究發(fā)現(xiàn),該算法用于大型的復(fù)雜空間中時,搜索效率較低,并且在函數(shù)設(shè)計上考慮的因素較為單一,不太符合實際情況。針對A*算法所存在的問題提出了一種改進(jìn)A*算法,新算法首先對啟發(fā)函數(shù)和實際代價函數(shù)進(jìn)行了改進(jìn),然后融合雙向搜索策略,最后采用關(guān)鍵點選取策略對規(guī)劃路徑的冗余節(jié)點進(jìn)行處理。改進(jìn)A*算法不僅提高了算法的搜索效率,同時在一定程度上提高了規(guī)劃路徑的平滑性。人工勢場法是一種虛擬力法,當(dāng)環(huán)境信息為動... 

【文章來源】：沈陽理工大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

障礙物面積覆蓋率為22.5%仿真結(jié)果圖

沈陽理工大學(xué)碩士學(xué)位論文-30-2.5.2單機仿真驗證及結(jié)果分析本文在MATALB軟件中對基于柵格法環(huán)境建模的改進(jìn)A*算法靜態(tài)路徑規(guī)劃進(jìn)行仿真測試。在模擬的100KM*100KM的任務(wù)環(huán)境空間中，障礙物面積的覆蓋率分別達(dá)到22.5%、37.5%以及50.0%時進(jìn)行算法的仿真驗證。在仿真時以（7.5，12.5）為起始點，以（87.5，92.5）為目標(biāo)點，具體的仿真結(jié)果如圖2.13、圖2.14和圖2.15所示。其中黑色區(qū)域表示障礙物區(qū)，白色區(qū)域表示可行區(qū)域。圖2.13障礙物面積覆蓋率為22.5%仿真結(jié)果圖Fig.2.13Obstacleareacoveragerateof22.5%simulationresults圖2.14障礙物面積覆蓋率為37.5%仿真結(jié)果圖Fig.2.14Obstacleareacoveragerateof37.5%simulationresults

第2章基于改進(jìn)A*算法的靜態(tài)路徑規(guī)劃研究-31-圖2.15障礙物面積覆蓋率為50.0%仿真結(jié)果圖Fig.2.15Obstacleareacoveragerateof50.0%simulationresults便于進(jìn)一步驗證改進(jìn)算法的有效性以及在不同的障礙物面積覆蓋率下對路徑規(guī)劃性能的影響，在不同的障礙物面積覆蓋率下對算法進(jìn)行了相應(yīng)的驗證，驗證結(jié)果如圖2.16、圖2.17、圖2.18所示。圖2.16路徑規(guī)劃長度對比圖Fig.2.16Comparisonofpathplanninglength

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號：3103216