發(fā)布時(shí)間：2021-03-27 06:37

　　目前,無(wú)人機(jī)已經(jīng)從軍用領(lǐng)域不斷地發(fā)展到民用領(lǐng)域,為了確保無(wú)人機(jī)能夠在多功能的、復(fù)雜的高難度動(dòng)作的條件下實(shí)施安全飛行顯得尤為重要。如今關(guān)于無(wú)人機(jī)避障問題的研究已經(jīng)有了里程碑的進(jìn)步,一般利用三維高程地圖、雙目視覺傳感器或者其他精度更高的技術(shù)設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn),然而對(duì)于價(jià)格低廉、準(zhǔn)確性高、安全可靠、處理速度快的自主避障仍有待研究。無(wú)人機(jī)避障的數(shù)據(jù)來(lái)源是通過(guò)得到與障礙物有關(guān)的環(huán)境信息,它的自主避障想要變得精度更高,存在一定的難度。根據(jù)目前需求,研發(fā)出具有成本低、精度高的無(wú)人機(jī)自主避障算法是有很大的發(fā)展前景。本文的研究?jī)?nèi)容如下:首先利用超聲波傳感器來(lái)獲取障礙物的信息,選用型號(hào)HC-SR04的傳感器,其具備功耗小、價(jià)格低廉、測(cè)距精準(zhǔn)等特征。通過(guò)超聲波傳感器測(cè)量有關(guān)障礙物和無(wú)人機(jī)之間的距離,如果小于限定的距離時(shí),超聲波傳感器觸發(fā)相應(yīng)的信號(hào)執(zhí)行與之相關(guān)的避障算法。通過(guò)超聲波傳感器收集到障礙物的相關(guān)信息,給避障算法的設(shè)計(jì)提供了更為精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)來(lái)源。其次,改進(jìn)算法。在得到障礙物信息的基礎(chǔ)上,對(duì)傳統(tǒng)的A*算法進(jìn)行改進(jìn),增加限定條件,彌補(bǔ)傳統(tǒng)A*算法的不足,完成本論文所使用的改進(jìn)的A*算法。最后,通過(guò)對(duì)比相同數(shù)據(jù)下A*... 

【文章來(lái)源】：長(zhǎng)春大學(xué)吉林省

【文章頁(yè)數(shù)】：49 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

TyphoonH(3)雙目視覺與超聲波組合

圖 1-2 Typhoon H覺與超聲波組合公布了一款可以在視覺上避障的產(chǎn)品，名為 guidance。與上述相同，大疆采用了雙目視覺與超聲波組合的方式進(jìn)行更加深動(dòng)視覺方案，相比而言，該方案在室外環(huán)境下更能發(fā)揮其作用

假使令超聲波穿過(guò)介質(zhì)的能量是OEI ，穿過(guò)后的能量是 I ，那么它們有以關(guān)系:AdOEII = （2公式 2-5 中 d 代表媒介的厚度；A 代表吸收系數(shù)，表示了超聲波能量被介收的多少。測(cè)距所用到的超聲波，存在測(cè)量誤差，是因?yàn)槌暡òl(fā)射器的發(fā)散角構(gòu)成具體如圖 2-1 所示

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[7]結(jié)合預(yù)設(shè)航線的多旋翼無(wú)人機(jī)避障算法[J]. 廖津余,謝習(xí)華,鄧宇.  傳感器與微系統(tǒng). 2017(08)
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[9]基于RGB-D相機(jī)的無(wú)人機(jī)快速自主避障[J]. 楊維,朱文球,張長(zhǎng)隆.  湖南工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2015(06)
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博士論文
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碩士論文
[1]基于ADRC的四旋翼飛行器自主避障控制系統(tǒng)研究[D]. 章志誠(chéng).浙江大學(xué) 2017
[2]用于電力巡線的自轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)避障控制的研究[D]. 王良良.東北農(nóng)業(yè)大學(xué) 2017
[3]基于pixhawk的多旋翼無(wú)人機(jī)避障飛行系統(tǒng)研發(fā)[D]. 趙航.北方工業(yè)大學(xué) 2017
[4]植保無(wú)人機(jī)避障技術(shù)應(yīng)用研究[D]. 肖儒亮.西京學(xué)院 2017
[5]基于超聲波測(cè)距與圖像信息相融合的旋翼無(wú)人機(jī)避障算法研究[D]. 任耀庭.電子科技大學(xué) 2016
[6]基于單目視覺無(wú)人機(jī)避障系統(tǒng)的算法研究[D]. 符宇.西安電子科技大學(xué) 2016
[7]無(wú)人機(jī)快速三維航跡規(guī)劃算法的研究[D]. 陳春梅.電子科技大學(xué) 2015
[8]四旋翼無(wú)人飛行器航模自動(dòng)駕駛儀設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 姜強(qiáng).電子科技大學(xué) 2013
[9]基于A-Star算法與模糊控制融合的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[D]. 時(shí)也.武漢科技大學(xué) 2012
[10]基于輪廓的形狀識(shí)別方法研究[D]. 潘珍.西南大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3103078