目前,絕大部分無人機都由無人機操作員實時遙控來完成任務(wù)。因此,無人機操作員的技術(shù)好壞直接影響任務(wù)完成質(zhì)量。在真實環(huán)境下進行無人機飛行訓(xùn)練成本高昂,而使用虛擬場景進行訓(xùn)練,即可以完成無人機操作員訓(xùn)練任務(wù),提高無人機操作員操作技巧,又可以節(jié)約成本并消除安全隱患。本文的目的是構(gòu)建一個無人機虛擬訓(xùn)練場景,主要包括硬件和軟件兩部分。硬件部分主要有遙控器、Pixhawk和計算機組成;軟件部分主要有無人機模塊、傳感器模塊、環(huán)境模塊、地形模塊、物理引擎和渲染模塊組成。采用動態(tài)仿真架構(gòu)和硬件在回路仿真架構(gòu)設(shè)計了兩套無人機訓(xùn)練仿真系統(tǒng)。動態(tài)仿真由虛擬的控制器與虛擬的控制對象組成,而HIL硬件在回路仿真是一種半實物的仿真系統(tǒng)。動態(tài)仿真系統(tǒng)中的無人機姿態(tài)估計和姿態(tài)控制是由系統(tǒng)中軟件部分無人機姿態(tài)估計算法和無人機姿態(tài)控制算法完成。HIL硬件在回路仿真架構(gòu)中,Pixhawk飛行控制器負責(zé)無人機姿態(tài)估計和無人機姿態(tài)控制,并將控制信號發(fā)送至計算機進行無人機控制。系統(tǒng)軟件部分都是基于Unreal Engine和它的組件完成的,系統(tǒng)各個模塊都是在Unreal Engine平臺上實現(xiàn)的。為了使系統(tǒng)擁有逼真的視覺效果和接近真... 

【文章來源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖３－２?Ｐｉｘｈａｗｋ外觀圖

根據(jù)經(jīng)緯度選擇所需地形數(shù)據(jù)；衛(wèi)星高程數(shù)據(jù)可以通過百度地圖、谷歌地圖等軟件獲取，??獲取的地形數(shù)據(jù)精度根據(jù)項目需求而定。本文地形數(shù)據(jù)是從ＣＧＩＡＲ網(wǎng)站上獲取，精度??為１０ｍ，圖４－１為該地形數(shù)據(jù)生成的１０ｍ等高線圖的部分區(qū)域。由圖可知等高線很密集，??說明該地形坡度很陡，山川較多。??ＭＭ??圖４－１?１０米等高線圖??為了豐富地形建模細節(jié)，需要針對己有地形數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)預(yù)處理，對于復(fù)雜地形（如??２１??

?與衛(wèi)星影像疊合??圖４－３真實地形快速建模流程??４．?２．?１?Ｇｌｏｂａｌ?Ｍａｐｐｅｒ??Ｇｌｏｂａｌ?Ｍａｐｐｅｒ？是一款強大的地圖繪制軟件，可以將地形數(shù)據(jù)顯示為矢量圖、光柵??地圖、高程地圖，對顯示的地圖進行編輯、處理、轉(zhuǎn)換、修改坐標系統(tǒng)、裁剪等操作，??還可以輸出矢量數(shù)據(jù)集、等高線、點陣圖等。該軟件兼容性好，功能強大、計算機資源??消耗小，便于掌握和使用。??將預(yù)處理完成的地形數(shù)據(jù)導(dǎo)入Ｇｌｏｂａｌ?Ｍａｐｐｅｒ中，地形數(shù)據(jù)生成的模型圖如圖４－４??所示。圖上每一點包含三個數(shù)據(jù)分別是該點的經(jīng)度、祎度和海拔高度，圖中顏色越偏向??暖色海拔高度越高，越接近冷色海拔高度越低。將該圖所示地形模型進行網(wǎng)絡(luò)化處理和??導(dǎo)出

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[3]基于GOOSE的控制保護開關(guān)的通訊模塊研究[D]. 高強.沈陽工業(yè)大學(xué) 2014
[4]無控制點的無人機遙感影像幾何校正與拼接方法研究[D]. 徐秋輝.南京大學(xué) 2013
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