發(fā)布時(shí)間：2021-03-02 03:04

　　目前,絕大部分無(wú)人機(jī)都由無(wú)人機(jī)操作員實(shí)時(shí)遙控來(lái)完成任務(wù)。因此,無(wú)人機(jī)操作員的技術(shù)好壞直接影響任務(wù)完成質(zhì)量。在真實(shí)環(huán)境下進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行訓(xùn)練成本高昂,而使用虛擬場(chǎng)景進(jìn)行訓(xùn)練,即可以完成無(wú)人機(jī)操作員訓(xùn)練任務(wù),提高無(wú)人機(jī)操作員操作技巧,又可以節(jié)約成本并消除安全隱患。本文的目的是構(gòu)建一個(gè)無(wú)人機(jī)虛擬訓(xùn)練場(chǎng)景,主要包括硬件和軟件兩部分。硬件部分主要有遙控器、Pixhawk和計(jì)算機(jī)組成;軟件部分主要有無(wú)人機(jī)模塊、傳感器模塊、環(huán)境模塊、地形模塊、物理引擎和渲染模塊組成。采用動(dòng)態(tài)仿真架構(gòu)和硬件在回路仿真架構(gòu)設(shè)計(jì)了兩套無(wú)人機(jī)訓(xùn)練仿真系統(tǒng)。動(dòng)態(tài)仿真由虛擬的控制器與虛擬的控制對(duì)象組成,而HIL硬件在回路仿真是一種半實(shí)物的仿真系統(tǒng)。動(dòng)態(tài)仿真系統(tǒng)中的無(wú)人機(jī)姿態(tài)估計(jì)和姿態(tài)控制是由系統(tǒng)中軟件部分無(wú)人機(jī)姿態(tài)估計(jì)算法和無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制算法完成。HIL硬件在回路仿真架構(gòu)中,Pixhawk飛行控制器負(fù)責(zé)無(wú)人機(jī)姿態(tài)估計(jì)和無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制,并將控制信號(hào)發(fā)送至計(jì)算機(jī)進(jìn)行無(wú)人機(jī)控制。系統(tǒng)軟件部分都是基于Unreal Engine和它的組件完成的,系統(tǒng)各個(gè)模塊都是在Unreal Engine平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)的。為了使系統(tǒng)擁有逼真的視覺效果和接近真... 

【文章來(lái)源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：68 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖３－２?Ｐｉｘｈａｗｋ外觀圖

根據(jù)經(jīng)緯度選擇所需地形數(shù)據(jù)；衛(wèi)星高程數(shù)據(jù)可以通過(guò)百度地圖、谷歌地圖等軟件獲取，??獲取的地形數(shù)據(jù)精度根據(jù)項(xiàng)目需求而定。本文地形數(shù)據(jù)是從ＣＧＩＡＲ網(wǎng)站上獲取，精度??為１０ｍ，圖４－１為該地形數(shù)據(jù)生成的１０ｍ等高線圖的部分區(qū)域。由圖可知等高線很密集，??說(shuō)明該地形坡度很陡，山川較多。??ＭＭ??圖４－１?１０米等高線圖??為了豐富地形建模細(xì)節(jié)，需要針對(duì)己有地形數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，對(duì)于復(fù)雜地形（如??２１??

?與衛(wèi)星影像疊合??圖４－３真實(shí)地形快速建模流程??４．?２．?１?Ｇｌｏｂａｌ?Ｍａｐｐｅｒ??Ｇｌｏｂａｌ?Ｍａｐｐｅｒ？是一款強(qiáng)大的地圖繪制軟件，可以將地形數(shù)據(jù)顯示為矢量圖、光柵??地圖、高程地圖，對(duì)顯示的地圖進(jìn)行編輯、處理、轉(zhuǎn)換、修改坐標(biāo)系統(tǒng)、裁剪等操作，??還可以輸出矢量數(shù)據(jù)集、等高線、點(diǎn)陣圖等。該軟件兼容性好，功能強(qiáng)大、計(jì)算機(jī)資源??消耗小，便于掌握和使用。??將預(yù)處理完成的地形數(shù)據(jù)導(dǎo)入Ｇｌｏｂａｌ?Ｍａｐｐｅｒ中，地形數(shù)據(jù)生成的模型圖如圖４－４??所示。圖上每一點(diǎn)包含三個(gè)數(shù)據(jù)分別是該點(diǎn)的經(jīng)度、祎度和海拔高度，圖中顏色越偏向??暖色海拔高度越高，越接近冷色海拔高度越低。將該圖所示地形模型進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)化處理和??導(dǎo)出

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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