近年來,多旋翼飛行器取得了爆炸式的發(fā)展,包括消費(fèi)級(jí)無人機(jī)在個(gè)人航拍、娛樂等領(lǐng)域和工業(yè)級(jí)無人機(jī)在農(nóng)業(yè)、林業(yè)、物流、氣象等領(lǐng)域的眾多應(yīng)用,而后者在多個(gè)領(lǐng)域有很多任務(wù)需要不同于普通航拍飛行器的作業(yè)型飛行器通過攜帶作業(yè)機(jī)構(gòu)對(duì)其所處環(huán)境施加主動(dòng)影響來完成一些特定任務(wù)。國內(nèi)外的多所研究機(jī)構(gòu)都逐漸對(duì)作業(yè)型飛行器展開研究,包括攜帶手爪、手臂甚至多臂的不同種類飛行機(jī)器人。為了制造一款有一定作業(yè)范圍的、穩(wěn)定且靈活的作業(yè)型飛行平臺(tái),我們從平臺(tái)選型和機(jī)械設(shè)計(jì)開始,通過迭代嘗試總結(jié)出理想平臺(tái)的基本要求,并最終設(shè)計(jì)搭建而成一套攜帶二自由度串聯(lián)型機(jī)械臂的作業(yè)型飛行器平臺(tái)。在迭代設(shè)計(jì)過程中,為IARC比賽中第七代任務(wù)的完成設(shè)計(jì)搭建了一套攜帶并聯(lián)型機(jī)械臂的比賽機(jī)平臺(tái),并最終通過分段式軌跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)了地面機(jī)器人的頂部觸碰任務(wù)。針對(duì)作業(yè)型飛行器的運(yùn)動(dòng)控制問題,首先通過對(duì)四旋翼平臺(tái)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模完成從底層到頂層的姿態(tài)及位置控制方案,通過飛行器的姿態(tài)控制與位置控制來消除加裝機(jī)械臂后造成的重心干擾及運(yùn)動(dòng)干擾,并設(shè)計(jì)了基于定點(diǎn)控制的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃控制器。同時(shí),通過對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,結(jié)合工程實(shí)踐得出一套包括硬件接口層、通... 

【文章來源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?Ｐａｒｒｏｔ公司的ＡＲ．ＤＲＯＮＥ無人機(jī)?

授［３］和美國賓夕法尼亞大學(xué)的Ｋｕｍａｒ教授Ｗ在無人機(jī)控制領(lǐng)域提出了大量的新方法與實(shí)際??應(yīng)用，使得多旋翼飛行器逐漸成為一個(gè)科學(xué)研究的熱點(diǎn)。??圖１－１?Ｐａｒｒｏｔ公司的ＡＲ．ＤＲＯＮＥ無人機(jī)?圖１－２?Ａｎｄｒｅａ教授關(guān)于無人機(jī)的ＴＥＤ演講??１??

開發(fā)出適合該領(lǐng)域的智能無人機(jī)。目前，消費(fèi)級(jí)無人機(jī)在個(gè)人航拍、娛樂等領(lǐng)域有較??多應(yīng)用；工業(yè)無人機(jī)在農(nóng)業(yè)、林業(yè)、物流、氣象等領(lǐng)域有眾多應(yīng)用，成像設(shè)備的結(jié)合拓寬??了無人機(jī)的應(yīng)用場(chǎng)景，如圖１－３所示。??Ｐ?挪：＿贓泣畫??ｊ?＿接應(yīng)用——＞?竊流：??ｕ?：?ＥｓｍｅｓｉＨａ??一農(nóng)林：??Ｂ?一航拍：■！■ｙｇｇｆｊｇｆ?．．ｊ??■ｌｉＴＢｉｄ?：■?ｔｅｎ－獅：：漏■：：現(xiàn)；：；??十安防：■５；１灞匯１離漏??＋?成像設(shè)?＿??備獅?一??一肋：ｉｎ腦■??Ｉ?Ｉ?＞其他：峻酬１??■ＨＨ■一關(guān)??圖１＿３無人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域分類??在消費(fèi)級(jí)無人機(jī)領(lǐng)域，大疆創(chuàng)新乍為領(lǐng)頭羊占據(jù)著全球消費(fèi)級(jí)無人機(jī)市場(chǎng)七成以上??的份額，從最初的精靈Ｐｈａｎｔｏｍ系列到后來的曉Ｓｐａｒｋ系列和御Ｍａｖｉｃ系列，都憑借其在控??２??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]微小型四旋翼無人機(jī)研究進(jìn)展及關(guān)鍵技術(shù)淺析[J]. 岳基隆,張慶杰,朱華勇.  電光與控制. 2010(10)
[2]微小型四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù)[J]. 聶博文,馬宏緒,王劍,王建文.  電光與控制. 2007(06)



本文編號(hào)：3057179