如何在制造過程中采用數(shù)字化手段保證飛機(jī)外形尺寸符合設(shè)計(jì)要求,是飛機(jī)制造領(lǐng)域主要研究的課題方向。其中自動(dòng)鉆鉚技術(shù)是提高飛機(jī)制造精度,依靠機(jī)床精度或機(jī)器人系統(tǒng)精度保證外形尺寸的重要手段。本課題基于目前機(jī)器人自動(dòng)鉆孔和自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)設(shè)計(jì)存在的位置精度不足,锪窩深度難以保證等一系列問題,設(shè)計(jì)了一種新的機(jī)器人鉆鉚末端執(zhí)行器并使用五自由度運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償和柔性壓緊機(jī)構(gòu)分別提高位置精度和法向精度。首先,分析飛機(jī)裝配現(xiàn)實(shí)需求,提出末端執(zhí)行器主要執(zhí)行的多種功能和整體布局結(jié)構(gòu),并進(jìn)行系統(tǒng)組成劃分,明確了整個(gè)鉆鉚流程中,各個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的主要工作為接下來的各機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)提供理論基礎(chǔ)。然后,明確了末端執(zhí)行器各個(gè)機(jī)構(gòu)的詳細(xì)結(jié)構(gòu),包括（1）X、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、（2）A、B軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）定位機(jī)構(gòu)（4）切換機(jī)構(gòu)（5）鉆孔機(jī)構(gòu)（6）涂膠機(jī)構(gòu)（7）插釘機(jī)構(gòu)（8）送釘機(jī)構(gòu)（9）壓腳機(jī)構(gòu)（10）連接基座。并通過理論計(jì)算對機(jī)構(gòu)中所需的氣缸、電機(jī)、電主軸等進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)件選型。之后,使用基于激光跟蹤儀閉環(huán)反饋的測量方法,選擇TwinCAT軟PLC作為末端執(zhí)行器的控制器,將末端執(zhí)行器控制數(shù)據(jù),激光跟蹤儀測量數(shù)據(jù)等檢測結(jié)果通過EtherCAT總線技術(shù)與上位... 

【文章來源】：沈陽航空航天大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：53 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

波音777機(jī)翼自動(dòng)鉆鉚裝配生產(chǎn)線

該固定裝置將所有部件固定在模板上，模板可以旋轉(zhuǎn)，使機(jī)器可以接觸到所有緊固件。如圖1.2 空客 A320 中使用的 E4000 自動(dòng)鉆鉚機(jī)E6000:結(jié)構(gòu)類似 E4000，采用 LVER 低壓電磁鉚接技術(shù)，鉆鉚速率高，用于西安

圖 1.2 空客 A320 中使用的 E4000 自動(dòng)鉆鉚機(jī)自動(dòng)鉆鉚，壓腳機(jī)構(gòu)配備強(qiáng)大切削屑吸取工具在碎屑。圖 1.3 為 VPAC 立式壁板安裝設(shè)備精密鉆孔和燃料密封機(jī)翼結(jié)構(gòu)鉚接的最高要求保元件夾緊、全自動(dòng)高速過程 CNC 控制、離線


本文編號：2998338