近年來(lái),伴隨著電子科技的進(jìn)步,四旋翼飛行器在現(xiàn)代生活中扮演著各種各樣的角色,執(zhí)行各種各樣的功能。例如軍事方面用來(lái)搜尋,巡邏,監(jiān)視,情報(bào)搜集等;民事方面用來(lái)氣象檢測(cè),農(nóng)藥噴灑,農(nóng)作物檢測(cè)和地圖測(cè)量等,因此,科研人員對(duì)四旋翼飛行器的研究越來(lái)越廣泛。由于大部分四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)一般都為正方形,但在某些特定應(yīng)用情況下,如便攜式背包或包裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、特定飛行空間等情況下,要求采用矩形結(jié)構(gòu)的四旋翼飛行器,而正方形結(jié)構(gòu)是矩形結(jié)構(gòu)的特例。因此,研究矩形結(jié)構(gòu)四旋翼飛行器的設(shè)計(jì)與控制問(wèn)題更具有一般性和普適性,為此,本文主要研究了一種矩形結(jié)構(gòu)的四旋翼飛行器的數(shù)學(xué)模型。本文提出研究一種矩形結(jié)構(gòu)的四旋翼飛行器數(shù)學(xué)模型,該飛行器具有更好的一般性和普適性,常見(jiàn)的正方形結(jié)構(gòu)的四旋翼飛行器是矩形結(jié)構(gòu)四旋翼飛行器的特例。矩形四旋翼飛行器可以滿足特定飛行空間的任務(wù)要求,且不同于傳統(tǒng)四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)。首先對(duì)矩形四旋翼飛行器的三維平動(dòng)過(guò)程進(jìn)行受力分析,之后對(duì)飛行器的三維轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行力矩分析,建立矩形四旋翼飛行器的數(shù)學(xué)模型。可以通過(guò)對(duì)矩形四旋翼飛行器的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行變形得到正方形四旋翼飛行器的數(shù)學(xué)模型,對(duì)方形四旋翼飛行器的研究具有... 

【文章來(lái)源】：天津工業(yè)大學(xué)天津市

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－３四旋翼飛行器垂直起降運(yùn)動(dòng)示意圖??

天津工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文同時(shí)減小四個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速叫、出２、仍３和出４時(shí)，使四個(gè)旋翼產(chǎn)生翼飛行器本身的重力時(shí)，四旋翼飛行器具有向下的加速度，處于。??仰（前后）運(yùn)動(dòng)??旋翼飛行器處于懸停狀態(tài)時(shí)，增加第一個(gè)和第二個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速Ｍ第三個(gè)和第四個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速⑴３和０Ｍ，如圖２－４所示：??

（４）偏航運(yùn)動(dòng)??當(dāng)四旋翼飛行器處于懸停狀態(tài)時(shí)，增加第一個(gè)和第三個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速叫和Ｗ３，??同時(shí)減小第二個(gè)和第四個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速和Ｕ４，如圖２－６所示：??“?Ｚ??圖２－６四旋翼飛行器偏航運(yùn)動(dòng)示意圖??此時(shí)，四旋翼飛行器的逆時(shí)針旋翼轉(zhuǎn)速增加，順時(shí)針旋翼轉(zhuǎn)速減小，四旋翼??飛行器在Ｘ軸和Ｙ軸方向沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)力矩差，飛行器四個(gè)旋翼順時(shí)針?lè)较虍a(chǎn)生的??反扭力矩小于飛行器逆時(shí)針?lè)较虍a(chǎn)生的反扭力矩，此時(shí)飛行器的合力矩為逆時(shí)針??方向，飛行器繞Ｚ軸逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，向左轉(zhuǎn)彎，出現(xiàn)偏航角…反之，增加第二個(gè)??和第四個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速ＣＵ２和Ｗ４，同時(shí)減小第一個(gè)和第三個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速和明，四旋??翼飛行器的逆時(shí)針旋翼轉(zhuǎn)速減小，順時(shí)針旋翼轉(zhuǎn)速增加，飛行器四個(gè)旋翼順時(shí)針??方向產(chǎn)生的反扭力矩大于飛行器逆時(shí)針?lè)较虍a(chǎn)生的反扭力矩，此時(shí)飛行器的合力??矩為順時(shí)針?lè)较?

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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