被動(dòng)側(cè)桿裝置相比傳統(tǒng)中央駕駛桿有很多優(yōu)點(diǎn)。電動(dòng)加載方式是實(shí)現(xiàn)側(cè)桿駕駛裝置的基本方式。系統(tǒng)中的外界輸入包括位移和力矩系統(tǒng),駕駛?cè)藛T通過操縱側(cè)桿進(jìn)行位移,對(duì)力矩系統(tǒng)造成輸入的同時(shí)獲取力矩系統(tǒng)的力矩反饋,駕駛?cè)藛T通過獲得駕駛桿上的力反饋從而感知手動(dòng)側(cè)桿操縱帶來的影響。首先,本文介紹了使用自適應(yīng)技術(shù)的側(cè)桿操縱相關(guān)學(xué)術(shù)領(lǐng)域發(fā)展史,通過國(guó)內(nèi)外發(fā)展概況,總結(jié)得出當(dāng)前有哪些學(xué)術(shù)空白與不足之處。還介紹了被動(dòng)側(cè)桿操縱的特點(diǎn),本文使用的研究方法,為后面章節(jié)鋪墊了基礎(chǔ)。其次,介紹了基于自適應(yīng)技術(shù)的側(cè)桿操縱系統(tǒng)的硬件組成,詳細(xì)介紹了硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)和選型,為后面的數(shù)學(xué)建模奠定了基礎(chǔ)。另外,探討了側(cè)桿操縱系統(tǒng)的研究基礎(chǔ),分析了液壓加載模式和電動(dòng)加載模式。經(jīng)過對(duì)兩種加載模式進(jìn)行對(duì)比,由于伺服電動(dòng)加載方式設(shè)備體積小,維護(hù)簡(jiǎn)單,故障診斷也較為容易,本文選擇了伺服電動(dòng)加載系統(tǒng)作為側(cè)桿操縱系統(tǒng)的研究基礎(chǔ)。再次,以橫向通道為例,建立數(shù)學(xué)建模,數(shù)學(xué)模型包括位置系統(tǒng)和加載系統(tǒng)兩部分。對(duì)系統(tǒng)控制策略進(jìn)行分析介紹,對(duì)于伺服電動(dòng)加載方式,考慮如何抑制多余力矩是很有必要的,可以從軟件和硬件兩個(gè)方面減少多余力矩對(duì)于系統(tǒng)的影響。系統(tǒng)采用加入電... 

【文章來源】：南昌航空大學(xué)江西省

【文章頁數(shù)】：46 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景
        1.1.1 基于自適應(yīng)技術(shù)的側(cè)桿操縱概述
        1.1.2 側(cè)桿操縱的特點(diǎn)
    1.2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 側(cè)桿操縱的研究基礎(chǔ)
    1.4 本論文主要內(nèi)容
第2章 操縱系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成
    2.3 操縱系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    2.4 小結(jié)
第3章 操縱系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的建立
    3.1 引言
    3.2 小功率電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
    3.3 扭矩傳感器的數(shù)學(xué)模型
    3.4 PWM小慣量電機(jī)
    3.5 力矩系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
    3.6 綜合的數(shù)學(xué)模型
    3.7 多余力矩特性分析
    3.8 小結(jié)
第4章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真分析
    4.1 引言
    4.2 PID控制算法
    4.3 系統(tǒng)閉環(huán)控制器的設(shè)計(jì)
    4.4 多余力矩的前饋補(bǔ)償抑制
    4.5 小結(jié)
第5章 基于負(fù)載模擬器的側(cè)桿操縱系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.1 引言
    5.2 基于自適應(yīng)思想控制率設(shè)計(jì)
    5.3 操縱系統(tǒng)試驗(yàn)測(cè)試
    5.4 小結(jié)
第6章 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[2]機(jī)電伺服系統(tǒng)魯棒控制設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 陳宇飛.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[3]電動(dòng)扭矩加載系統(tǒng)研制及其控制技術(shù)研究[D]. 劉立剛.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[4]舵機(jī)電動(dòng)復(fù)合加載系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 朱水娟.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
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本文編號(hào)：2975546