隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,無人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle UAV)在軍用和民用領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用。相比單個無人機(jī),無人機(jī)編隊具有更高的效率、更好的魯棒性、更大的服務(wù)范圍以及功能,但目前無人機(jī)編隊的實(shí)際應(yīng)用中仍然受到著諸多的限制,隨著無人機(jī)編隊規(guī)模的擴(kuò)大,如何提高集群編隊控制精度和效率,避免飛行路徑?jīng)_突、發(fā)生碰撞事故,成為無人機(jī)協(xié)同編隊控制研究的重要方向。本文以四旋翼無人機(jī)作為課題研究對象,分析了目前無人機(jī)編隊在編隊的形成、保持以及避障等方面存在的不足點(diǎn),針對如何提高無人機(jī)協(xié)同編隊隊形的形成與保持的控制精度和靈活性,以及如何實(shí)現(xiàn)快速避障作為本篇論文的重點(diǎn)研究方向,本文的主要研究內(nèi)容及取得的成果如下:(1)首先,對無人機(jī)協(xié)同編隊飛行控制中編隊隊形的形成、保持和避障等控制問題參考國內(nèi)外重要的研究成果做了大量的調(diào)研工作。通過文獻(xiàn)調(diào)研,分析了國內(nèi)外研究者現(xiàn)已在無人機(jī)協(xié)同編隊控制領(lǐng)域取得的成果以及目前還存在的一些問題。本文研究了理想環(huán)境下無人機(jī)協(xié)同編隊的飛行控制問題,基于多無人機(jī)位置一致性理論,提出了一種基于區(qū)域的無人機(jī)編隊隊形控制算法,該算法利用每架無人機(jī)通過基于圖... 

【文章來源】：南京郵電大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

TamasVicsek團(tuán)隊實(shí)現(xiàn)10架無人機(jī)自主集群

根據(jù)生物群集行為機(jī)制實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)編隊控制飛行。如人機(jī)編隊中實(shí)現(xiàn)了去中心化，編隊中沒有中心控制節(jié)點(diǎn)仍可以現(xiàn)自主飛行[28-31]。研究現(xiàn)狀，國內(nèi)在無人機(jī)編隊方面的研究工作起步的相對就要晚很多一批國內(nèi)高校和研究機(jī)構(gòu)才開始相繼開始多無人機(jī)系統(tǒng)協(xié)同近幾十年來國內(nèi)研究者的不懈努力，如西工大、南航、北航行控制領(lǐng)域取得了大量的研究成果[32-34]。的珠海航展會上，由中國電子科技總院主導(dǎo)設(shè)計最終完成了 6試驗(yàn)，成功打破了在無人機(jī)協(xié)同編隊飛行控制領(lǐng)域一直由美國年，其再次刷新了無人機(jī)協(xié)同編隊飛行控制的記錄，成功實(shí)隊飛行[35-37]。這標(biāo)志著我國在無人機(jī)協(xié)同編隊飛行控制技術(shù)國電子科技總院實(shí)驗(yàn)場地如圖 1-2 所示。

, i j=, i = jijnijijj j iala 也可以等價的定義為n nL D A( , )nj i E，都存在0ij ijl a ，且0 , i j ，以及10 , i = 1, 2, ..nijjl 的“有向 Laplacian 矩陣”或者“此時的 被稱為無向圖的“Laplac的性質(zhì)，它們都具有簡單零特征值


本文編號：2936617