無(wú)人機(jī)在近些年得到了廣泛的應(yīng)用。而無(wú)人機(jī)編隊(duì)作為新興的前沿研究領(lǐng)域之一,通過(guò)充分利用多架無(wú)人機(jī)的性能優(yōu)勢(shì),避免單架無(wú)人機(jī)任務(wù)執(zhí)行能力和范圍的限制,具有能夠提高編隊(duì)續(xù)航里程、降低任務(wù)執(zhí)行時(shí)間以及提高任務(wù)執(zhí)行成功率等優(yōu)勢(shì)。在目前無(wú)人機(jī)編隊(duì)問(wèn)題的研究中,大多數(shù)均集中于對(duì)小規(guī)模無(wú)人機(jī)編隊(duì)的研究,缺少針對(duì)較大規(guī)模無(wú)人機(jī)編隊(duì)問(wèn)題的研究。此外,目前針對(duì)無(wú)人機(jī)編隊(duì)自組網(wǎng)中機(jī)間通信問(wèn)題的研究也相對(duì)較少。尤其在無(wú)人機(jī)編隊(duì)場(chǎng)景下,缺乏對(duì)機(jī)間自組網(wǎng)中通信開銷問(wèn)題的研究。因此,本文針對(duì)無(wú)人機(jī)編隊(duì)中的隊(duì)形保持問(wèn)題和機(jī)間通信開銷問(wèn)題展開了研究,主要研究如下:首先,本文提出了一種基于蜂群仿生的無(wú)人機(jī)分層分級(jí)編隊(duì)控制模型,以此來(lái)適應(yīng)較大規(guī)模無(wú)人機(jī)編隊(duì)的場(chǎng)景。模型將整個(gè)編隊(duì)劃分為若干個(gè)子蜂群,子蜂群由引領(lǐng)無(wú)人機(jī)控制。子蜂群內(nèi)部采用集中式的隊(duì)形保持算法,子蜂群間采用基于幾何結(jié)構(gòu)的分布式隊(duì)形保持算法。各子蜂群的引領(lǐng)無(wú)人機(jī)在局部進(jìn)行地理位置信息交互并對(duì)本機(jī)的速度進(jìn)行調(diào)節(jié),進(jìn)而完成了對(duì)子蜂群間隊(duì)形的協(xié)調(diào)控制。然后,本文針對(duì)引領(lǐng)無(wú)人機(jī)間的自組網(wǎng)通信開銷問(wèn)題,提出了一種機(jī)間消息廣播周期自適應(yīng)調(diào)節(jié)算法。該算法以模糊邏輯為基礎(chǔ),將編隊(duì)穩(wěn)... 

【文章來(lái)源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

常見的無(wú)人機(jī)隊(duì)形設(shè)計(jì)

基于控制律的領(lǐng)航跟隨法

基于控制律的領(lǐng)航跟隨法

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]美軍小精靈無(wú)人機(jī)群項(xiàng)目發(fā)展現(xiàn)狀綜述[J]. 黃雷.  飛航導(dǎo)彈. 2018(07)
[2]2017年國(guó)外先進(jìn)軍用航空技術(shù)研究進(jìn)展概述[J]. 袁成,董曉林,蘇霓.  飛航導(dǎo)彈. 2018(05)
[3]基于鴿群行為機(jī)制的多無(wú)人機(jī)自主編隊(duì)[J]. 邱華鑫,段海濱,范彥銘.  控制理論與應(yīng)用. 2015(10)
[4]運(yùn)用混合遺傳算法的多機(jī)編隊(duì)重構(gòu)優(yōu)化方法[J]. 熊偉,陳宗基,周銳.  航空學(xué)報(bào). 2008(S1)
[5]蜜蜂的通訊行為[J]. 尚玉昌.  生物學(xué)通報(bào). 2008(04)

碩士論文
[1]無(wú)人機(jī)編隊(duì)中的氣動(dòng)耦合問(wèn)題研究[D]. 牟勇飚.西北工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：2900586