當代飛機制造技術的發(fā)展,對疲勞壽命、密封、防腐的要求越來越高,為滿足飛機對各種性能的要求,航空制造領域發(fā)展了各種先進制造技術,其中機器人連接技術的自動鉆鉚技術就是其中之一。國外鉚接裝配技術幾十年的應用證明,采用自動鉚接后裝配效率至少比手工鉚接裝配提高10倍,并能節(jié)約安裝成本,改善勞動條件,更主要的是能夠確保安裝質(zhì)量,大大減少人為因數(shù)造成的缺陷�，F(xiàn)在采用自動鉆鉚技術已成為改善飛機性能的主要工藝措施之一。自動鉆鉚技術不只是工藝機械化、自動化的要求,更主要的是飛機本身性能的要求。隨著我國航空工業(yè)研制的新機型的性能、水平不斷提高,在鉚接裝配過程中發(fā)展自動鉆鉚技術已經(jīng)勢在必行。我單位現(xiàn)有的自動鉆鉚系統(tǒng)由于終端執(zhí)行器在工件表面的沖擊力和定位問題,嚴重制約了系統(tǒng)的可應用范圍,因此需要對設備進行改造。在此基礎上,本單位自主研發(fā)了一套基于復合材料翼面類部件的機器人自動鉆孔系統(tǒng),本文對其中機械臂終端的執(zhí)行器控制系統(tǒng)進行研究設計。本文第一章介紹了課題的研究背景和意義,對國內(nèi)外飛機裝配中使用的機器人自動鉆鉚技術現(xiàn)狀進行了總結,在闡述終端執(zhí)行器在機器人鉆鉚技術上的應用基礎上,給出了本文的研究內(nèi)容。第二章介紹了復合材料翼面類部件加工的工藝要求,提出了對終端執(zhí)行器的需求。對其每個部分的結構、功能和特點做了詳細的介紹,最后對機器人自動制孔工藝流程進行了分析。第三章介紹了終端執(zhí)行器的構成,對現(xiàn)有設備的距離傳感器進行設計和改造。通過對壓力腳作用在零件表面產(chǎn)生的沖擊力問題,提出對壓力腳控制的緩沖控制方法,設計一種滑膜控制系統(tǒng)。以距離為控制輸入,壓力腳的位移作為控制反饋,構建一套全閉環(huán)控制系統(tǒng),實現(xiàn)壓力腳的快速定位,同時減小沖擊力。同時距離傳感器可以對機器人的加工姿態(tài)進行調(diào)節(jié),提高制孔精度。第四章對滑膜控制系統(tǒng)進行了一些研究,通過對壓力腳氣動模非線性模型的建立,提出滑膜控制算法。第五章通過實驗內(nèi)容及結果,分析了各方面的性能指標,證明了系統(tǒng)的可行性。第六章對全文的工作進行了總結,并對下一步的工作進行了展望。
【學位單位】：電子科技大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2019
【中圖分類】：TP241;V260.6
【部分圖文】：

現(xiàn)有的加工手段然而隨著航空制造業(yè)對飛機裝配精度的不斷提高，傳統(tǒng)的人工鉆鉚加工的方

GEMCOR機身壁板自動鉆鉚系統(tǒng)

機翼自動鉆鉚系統(tǒng)
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本文編號：2849778